用 python 将rosbag包转为.mp4

可以使用以下命令将 ROS bag 转换为视频文件：

1. 安装依赖项

   sudo apt-get install ffmpeg
   sudo apt-get install ros-kinetic-rosbag*

2. 使用以下命令将 ROS bag 转换为视频文件：

   rosbag play -l <bagfile> &
   rosrun image_view video_recorder image:=/camera/image_raw

3. 在运行 rosbag play 命令之后，会打开一个 ROS 播放器窗口。然后，运行 image_view 节点来录制视频，并将视频保存在当前目录中。

注意事项：如果使用其他版本的 ROS，请将 `ros-kinetic-rosbag*` 更改为相应的版本。此外，如果需要更改视频的质量和帧速率，请修改 `video_recorder` 节点的参数。

相关问题

python 将rosbag包转为.mp4

您可以使用以下命令将rosbag包转换为.mp4格式的视频文件：

rosbag play -l <rosbag文件> /camera/image_raw:=/image_raw -r <播放速度> &
rosrun image_view video_recorder image:=/image_raw

其中，`<rosbag文件>`是待转换的rosbag包文件，`<播放速度>`是设置播放速度，可以根据您的需要进行调整。转换后的视频文件将保存在当前目录下，名称为`out.avi`，您可以使用以下命令将其转换为.mp4格式：

ffmpeg -i out.avi -c:v libx264 -preset slow -crf 22 output.mp4

转换完成后，您将获得一个名为`output.mp4`的.mp4视频文件。请注意，这些工具需要在您的系统中安装ROS和FFmpeg。

用 python 将rosbag包的图片提取

出来并保存为 jpg 格式，该怎么做？

可以使用ROS中的image_view工具，使用以下步骤提取rosbag包的图片并保存为jpg格式。

1. 安装ROS和image_view工具

2. 在终端中输入以下命令打开rosbag文件

   rosbag play <rosbag_file_name.bag>

3. 在另一个终端中运行以下命令，从rosbag文件中提取图像数据

   rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.1 image:=<image_topic_name>

其中，<image_topic_name>是rosbag文件中包含图像数据的图像话题名称。_sec_per_frame参数的值代表每秒提取的帧数，可以根据需要进行调整。

4. 提取的图像会自动保存在默认目录下，如需保存到其他路径或更改文件格式，请使用以下命令

   rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.1 image:=<image_topic_name> _filename_format:=<file_path>/<file_prefix>%04d.<file_extension>

其中，<file_path>是要保存的文件路径，<file_prefix>是文件名前缀，<file_extension>是文件扩展名，%04d代表自动编号。

5. 等待图像提取完毕后，按Ctrl-C退出rosbag播放。