mpu6050计步器代码

MPU6050是一种集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪的数字运动处理器，能够实时检测物体的运动状态。在这里，我们将介绍如何编写MPU6050计步器代码，来计算每天的步数。

首先，我们需要连接MPU6050到Arduino板上。使用Wire库和MPU6050库，可以轻松地读取传感器数据。经过一段时间的实验和调试，我们发现步数的计算公式可以表示为：

steps = (ax*ax + ay*ay + az*az) > threshold ? steps + 1 : steps;

其中，ax、ay和az分别表示三轴加速度计测量的加速度值，threshold是一个由实验得出的阈值，用于区分走路和站立两种情况。

代码实现如下：

#include "Wire.h"
#include "MPU6050.h"

MPU6050 mpu;

const uint8_t INTERRUPT_PIN = 2;
volatile int steps = 0;
float threshold = 1.2;

void incrementSteps() {
  int ax, ay, az;
  mpu.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
  float currentAcc = sqrt(ax*ax + ay*ay + az*az);
  steps = currentAcc > threshold ? steps + 1 : steps;
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_4);
  mpu.setDLPFMode(MPU6050_DLPF_BW_20);

  pinMode(INTERRUPT_PIN, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(INTERRUPT_PIN), incrementSteps, RISING);
}

void loop() {
  Serial.println(steps);
  delay(1000);
}

在setup函数中，我们初始化了MPU6050，并设置了加速度计和陀螺仪的测量范围和数字低通滤波器。同时，我们还设置了步数计算的中断回调函数incrementSteps，该函数在INTERRUPT_PIN引脚上检测到上升沿时被调用。

在loop函数中，我们打印出步数，并延迟1秒钟。通过这段代码，我们可以在串口监视器中看到计算出的步数，从而可以实时地了解自己的活动情况。