用cpp调用pcl库写一个将无序点云转变为有序点云根据坐标锚框切割生成新的点云的程序
时间: 2024-04-30 21:20:18 浏览: 11
以下是一个简单的示例程序,使用PCL库将无序点云转换为有序点云,并根据给定的坐标锚框切割生成新的点云。
```cpp
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/segmentation/extract_clusters.h>
#include <iostream>
int main()
{
// 读取无序点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);
// 滤波器降采样
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(cloud);
sor.setLeafSize(0.01, 0.01, 0.01);
sor.filter(*cloud);
// 平面模型拟合
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers(new pcl::PointIndices);
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
seg.setOptimizeCoefficients(true);
seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
seg.setMaxIterations(1000);
seg.setDistanceThreshold(0.01);
seg.setInputCloud(cloud);
seg.segment(*inliers, *coefficients);
// 提取平面上的点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr plane(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZ> extract;
extract.setInputCloud(cloud);
extract.setIndices(inliers);
extract.setNegative(false);
extract.filter(*plane);
// 去除平面上的点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr nonplane(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
extract.setNegative(true);
extract.filter(*nonplane);
// 根据锚框切割点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr segmented(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::CropBox<pcl::PointXYZ> boxFilter;
boxFilter.setMin(Eigen::Vector4f(-1.0, -1.0, -1.0, 1.0));
boxFilter.setMax(Eigen::Vector4f(1.0, 1.0, 1.0, 1.0));
boxFilter.setInputCloud(nonplane);
boxFilter.filter(*segmented);
// 保存结果点云
pcl::io::savePCDFileASCII("output_cloud.pcd", *segmented);
return 0;
}
```
这个程序中使用了PCL库的各种模块和函数,主要包括:
1. `pcl::io::loadPCDFile`:读取无序点云。
2. `pcl::VoxelGrid`:滤波器降采样。
3. `pcl::SACSegmentation`:平面模型拟合。
4. `pcl::ExtractIndices`:提取平面上的点云。
5. `pcl::CropBox`:根据锚框切割点云。
6. `pcl::io::savePCDFileASCII`:保存结果点云。
需要注意的是,这只是一个简单的示例程序,实际应用中还需要根据具体情况进行调整和优化。