用逐飞开源库tc264的PID书写控制电机速度闭环代码使用 PID 控制器实现电机速度闭环（用逐飞开源库实现），详细要求如下： （1） 能够从串口输出当前速度与目标速度并使用 VOFA 上位机绘制响应曲线（5 分） （2） 能够实现速度闭环，在负载变化时保持速度（5 分）

要使用逐飞开源库TC264的PID控制器编写控制电机速度的闭环代码，首先需要了解一些基本概念：

1. **PID控制器**（Proportional-Integral-Derivative）是一种常用的反馈控制系统，它通过比例、积分和微分三个部分对系统误差进行调整。

2. **TC264**是一个基于Arduino平台的电机驱动板，通常用于无人机或其他机器人项目，其内部有PID控制功能，可以通过串口通信发送命令和获取状态信息。

下面是一个简单的示例代码，假设你已经连接了TC264到你的 Arduino 并配置好了串口通信：

#include <TC264.h>
#include <Wire.h> // 如果你的库包含I2C通信

// 初始化TC264对象
TC264 motorDriver;

void setup() {
    Serial.begin(9600); // 开始串口通信
    motorDriver.init(); // 初始化电机驱动
}

float targetSpeed = 0; // 目标速度
float currentSpeed = 0; // 当前速度
float integralError = 0;
float derivativeError = 0;
const float Kp = 0.5; // 比例增益
const float Ki = 0.1; // 积分增益
const float Kd = 0.01; // 微分增益
const float sampleTime = 0.01; // 更新周期

void loop() {
    // 从串口读取当前速度
    if (Serial.available()) {
        char c = Serial.read();
        currentSpeed = map(c - currentSpeed;

    // 更新积分和微分项
    integralError += error * sampleTime;
    derivativeError = (error - previousError) / sampleTime;

    // 更新电机速度命令
    int command = round(Kp * error + Ki * integralError + Kd * derivativeError);

    motorDriver.setMotorSpeed(command);

    // 发送当前速度到VOFA上位机
    Serial.println("Current Speed: " + String(currentSpeed));

    // 更新历史误差
    previousError = error;

    // 绘制响应曲线（这里你需要配合VOFA上位机的绘图功能）
    // ...（这部分取决于VOFA的具体API）

    delay(sampleTime * 1000); // 等待下一个更新周期
}