prescan中lens distortion map exr的去畸变公式是什么

Prescan中Lens Distortion Map EXR的去畸变公式如下：

x_corrected = x + (x - cx) * (k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6)
y_corrected = y + (y - cy) * (k1 * r^2 + k2 * r^4 + k3 * r^6)

其中，(x, y)为未校正的像素坐标，(x_corrected, y_corrected)为去畸变后的像素坐标，cx、cy为相机光心坐标，r为径向畸变系数，具体计算方式为：

r = sqrt((x - cx)^2 + (y - cy)^2)

k1、k2、k3为径向畸变系数，需要事先通过校准相机得到。