下位机Modbus-RTU通信程序接收到多少字节的数据，在哪个位置可以查看

下位机Modbus-RTU通信程序接收到的数据字节数可以通过数据接收函数的返回值获取。具体的返回值含义可能因不同的编程语言或不同的Modbus库而有所不同，一般情况下，返回值为接收到的数据字节数。

在C语言中，可以使用read()函数来接收Modbus-RTU通信程序发送的数据，其返回值为接收到的数据字节数。例如：

int numBytes = read(fd, buffer, MAX_BUFFER_SIZE);

其中，fd为串口文件描述符，buffer为接收数据的缓冲区，MAX_BUFFER_SIZE为缓冲区的最大字节数。numBytes即为接收到的数据字节数。

在其他编程语言或Modbus库中，也应该有相应的函数或属性可以获取接收到的数据字节数。

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如何通过MODBUS-RTU协议配置RS485步进电机驱动器实现多轴控制和电流调整？

要通过MODBUS-RTU协议配置RS485步进电机驱动器实现多轴控制和电流调整，首先需要理解MODBUS协议的基本工作原理以及RS485通讯总线的特点。MODBUS-RTU协议是一种紧凑的数据帧结构，用于在RS485总线上进行设备间的串行通信，适用于工业环境下的数据交换。

参考资源链接：[RS485总线步进电机驱动器通讯与MODBUS协议手册](https://wenku.csdn.net/doc/3s1bktsoz5?spm=1055.2569.3001.10343)

配置多轴控制，你需要知道驱动器的设备ID，这通常在寄存器地址31中设置，以区分网络中的不同设备。确定设备ID后，可以通过MODBUS-RTU协议的写单个寄存器（0x06）和写多个寄存器（0x10）操作来分配轴号，从而实现多轴同步控制。例如，可以设置轴号寄存器，使每个驱动器识别其在系统中的特定轴号。

电流调整可以通过修改驱动器内部寄存器来实现。比如，峰值电流寄存器（0号寄存器）允许你调整电机的最大电流，而细分数寄存器（1号寄存器）可以用来设置步进电机的细分，从而影响步进精度和电机运行的平滑性。这些设置对优化电机性能和减少振动噪声非常关键。

当使用MODBUS进行电流调整时，重要的是遵循正确的协议帧格式，包括地址、功能码、数据以及校验字段。确保正确设置波特率、数据位、停止位和无奇偶校验的串口通讯配置，以便与驱动器通讯。波特率的选择应与驱动器支持的波特率范围匹配，例如9600到115200波特。

在具体操作中，可以使用MODBUS调试工具或编写程序通过串口发送相应的MODBUS指令来修改寄存器值。例如，写入峰值电流寄存器的指令可能是：设备地址 + 0x06（功能码写单个寄存器） + 寄存器地址（0号寄存器） + 字节计数（0x02） + 写入值 + CRC校验码。

配置完毕后，重启驱动器以使新的寄存器值生效。对于电流调整，应小心进行，以免超出电机的额定电流限制，导致电机损坏。通过上述步骤，你可以实现对步进电机驱动器的精确控制，包括电流调整和多轴控制。

参考资源链接：[RS485总线步进电机驱动器通讯与MODBUS协议手册](https://wenku.csdn.net/doc/3s1bktsoz5?spm=1055.2569.3001.10343)