ros中小乌龟以0.1m/s向前缓慢移动
时间: 2023-05-24 19:04:53 浏览: 125
要让ros中的小乌龟以0.1m/s向前缓慢移动,可以使用turtlebot3模拟器和ROS Kinetic。
首先,需要启动tutlebot3模拟器和小乌龟节点:
```
$ export TURTLEBOT3_MODEL=waffle //设置机器人类型为waffle
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch //启动模拟器,其中包含小乌龟节点
```
然后,可以使用rostopic命令发布小乌龟的速度指令,让它前进:
```
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0}}'
```
在上述命令中,`-r 10`表示以10Hz的频率发布速度指令,`/cmd_vel`是小乌龟的速度控制话题,`geometry_msgs/Twist`是速度指令的消息类型,`linear: {x: 0.1, y: 0, z: 0}`表示小乌龟以0.1m/s的速度沿x轴方向移动。
这样,小乌龟就会以0.1m/s向前缓慢移动了。
相关问题
ros2小乌龟tongxun
ROS2小乌龟通讯(turtle communication)是ROS2中的一个示例程序,用于演示ROS2的基本通信功能。它使用了ROS2的Python客户端库来实现小乌龟的移动和通信。
在ROS2中,小乌龟通讯示例程序主要包括两个节点:一个发布者节点和一个订阅者节点。发布者节点负责发布小乌龟的位置信息,而订阅者节点则接收并显示小乌龟的位置信息。
以下是ROS2小乌龟通讯的基本步骤:
1. 创建一个ROS2工作空间,并在该工作空间下创建一个包(package)。
2. 在包中创建一个发布者节点和一个订阅者节点。
3. 在发布者节点中,创建一个发布者对象,并定义一个话题(topic)用于发布小乌龟的位置信息。
4. 在发布者节点中,通过发布者对象将小乌龟的位置信息发布到话题上。
5. 在订阅者节点中,创建一个订阅者对象,并定义一个回调函数用于接收并处理小乌龟的位置信息。
6. 在订阅者节点中,通过订阅者对象订阅话题,并将接收到的位置信息传递给回调函数进行处理。
7. 运行发布者节点和订阅者节点,观察小乌龟的位置信息是否正确地显示在终端上。
ros中如何不保存/root/.ros/log文件
您可以通过设置ROS参数来禁用ROS的日志记录功能,从而避免在`/root/.ros/log`目录下创建日志文件。具体地,您可以在启动ROS节点时添加`--ros-args`参数,并设置`--ros-param="rosout/enable_rosout:=false"`参数,例如:
```
roslaunch my_package my_launch_file.launch --ros-args --ros-param="rosout/enable_rosout:=false"
```
这将禁用ROS的日志记录功能,并且不会在`/root/.ros/log`目录下创建日志文件。另外,您也可以在`~/.bashrc`文件中设置`export ROSCONSOLE_CONFIG_FILE=/dev/null`来禁用ROS的日志记录功能,这样可以全局禁用ROS的日志记录。
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