ROS MOLODIC运行小乌龟

1. 安装ROS Melodic和Turtlebot3软件包
首先，需要安装ROS Melodic和Turtlebot3软件包。可以按照ROS官方网站的指南进行安装。

2. 打开终端并启动ROS
打开一个新的终端窗口并输入以下命令：

roscore

3. 启动小乌龟模拟器
打开另一个终端窗口并输入以下命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch

此步骤会启动小乌龟模拟器。

4. 启动小乌龟控制器
打开另一个终端窗口并输入以下命令：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

此步骤会启动小乌龟控制器。

5. 控制小乌龟移动
现在，可以使用键盘上的方向键来控制小乌龟移动。按下箭头键来使小乌龟向前移动，按下左箭头键或右箭头键来使小乌龟向左或向右转弯，按下下箭头键来使小乌龟停止。

通过这些简单的步骤，可以在ROS Melodic中成功运行小乌龟。

相关问题

ros2运行小乌龟运动的教程

以下是在ROS 2中运行小乌龟移动的简单教程：

1. 安装ROS 2 Foxy Fitzroy或更高版本。您可以按照ROS 2官方文档提供的指南进行安装。

2. 创建一个ROS 2工作空间（如果您还没有创建）：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

3. 下载`turtlebot3`软件包：

cd ~/ros2_ws/src
git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git

4. 切换到`ros2`分支：

cd turtlebot3
git checkout ros2

5. 安装依赖项：

cd ~/ros2_ws/
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

6. 构建工作空间：

colcon build
source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash

7. 启动仿真环境：

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

这将启动Gazebo仿真环境，并加载一个小乌龟机器人。

8. 打开新的终端窗口，启动小乌龟运动控制节点：

source ~/ros2_ws/install/local_setup.bash
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

现在，您可以使用键盘上的箭头键控制小乌龟机器人在仿真环境中移动。

这是一个简单的示例，让您开始在ROS 2中运行小乌龟移动。您可以在ROS 2官方文档和`turtlebot3`软件包的仓库中找到更多信息和更复杂的示例。祝您成功！

ros设置·小乌龟位置

要在ROS中设置小乌龟的位置，首先需要安装并使用ROS的turtle_sim软件包。这个软件包包含了一个仿真环境，其中有一个小乌龟模拟器。

首先，通过终端打开ROS，并输入以下命令启动turtie_sim：

roscore

接下来，在另一个终端中输入以下命令启动乌龟模拟器：

rosrun turtlesim turtlesim_node

现在，你应该能够看到一个乌龟窗口弹出来。

要设置乌龟的位置，我们需要使用ROS中的一个特殊工具，它被称为rosservice。它允许我们通过发送服务调用来与乌龟进行交互。

以下是一个设置小乌龟位置的例子命令：

rosservice call /turtle1/teleport_absolute 2 2 0

这个命令的意思是将小乌龟的位置设置为2,2，并将方向设置为0度（朝向x轴正方向）。

你可以通过修改这个命令的参数来将乌龟移动到不同的位置和方向。

另外，你还可以使用其他命令来控制乌龟的移动，比如 "turtle1/teleport_relative" 命令可以相对于当前位置设置乌龟的位置。

总之，在ROS中设置小乌龟位置可以通过使用turtlesim软件包和rosservice命令来实现。