use_ground_plane 中kitti数据集这个参数需要下载哪个文件
时间: 2024-04-01 19:31:08 浏览: 26
在使用KITTI数据集的时候,需要下载以下文件:
1.左右立体相机的图像(左右两张图像需要一一对应);
2.标定文件calib.txt,包含了左右相机内参、外参信息;
3.激光雷达数据velodyne,包含了点云XYZ信息;
4.相机标注文件label_02,包含了2D bounding box信息;
5.激光雷达标注文件label_03,包含了3D bounding box信息。
其中,use_ground_plane参数需要使用激光雷达数据,也就是velodyne文件。
相关问题
kitti数据集plane的下载
您可以从以下链接下载KITTI数据集中的平面数据:
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_semseg.php?benchmark=semantics2015
在该页面中,您可以找到两个不同版本的平面数据集:one for the training set and one for the test set. 您需要下载和解压缩这些数据集,然后使用适当的工具进行读取和处理。请注意,KITTI数据集仅供研究目的使用,不得用于商业用途。
将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为 tum 格式
要将kitti数据集odometry中kitti格式的groundtruth转换为tum格式,可以参照以下步骤:
1. 首先,从kitti数据集的groundtruth文件中读取位姿数据。这些数据包含时间戳,位置坐标和旋转矩阵等信息。
2. 根据tum格式要求的内容,创建一个新的文本文件,并按照指定的格式进行保存。tum格式通常由帧号码、时间戳、位置坐标和四元数表示。
3. 对于每一帧的数据,将时间戳和位姿信息按照tum格式写入文本文件。在kitti数据集中,时间戳可以通过转化公式TUM_timestamp = kitti_timestamp / 1000000000.0得到。
4. 对于位置坐标,需要将kitti格式的单位转换为tum格式的单位,例如从厘米转换为米。
5. 对于旋转矩阵,需要将其转换为四元数表示。可以使用旋转矩阵到四元数的转换公式来实现。
6. 重复步骤3至5,直到将所有帧的数据转换为tum格式。
7. 保存文本文件,并确保所有数据按照tum格式正确存储。
通过以上步骤,可以将kitti数据集odometry中kitti格式的groundtruth转换为tum格式。这样转换后的数据集就可以在使用tum格式输入的SLAM算法等工具中进行后续处理和分析。