ros 的 rqt_publiser的使用技巧
时间: 2024-05-02 17:17:55 浏览: 14
rqt_publisher是ROS中一个非常有用的工具,它可以帮助你快速创建一个发布者节点,并发布指定的消息类型。以下是一些rqt_publisher的使用技巧:
1. 安装rqt_publisher
在使用rqt_publisher之前,需要先安装它。在终端中输入以下命令:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-publisher
```
其中,kinetic是ROS的版本号,根据自己使用的版本进行修改。
2. 启动rqt_publisher
启动rqt_publisher非常简单,只需要在终端中输入以下命令:
```
rqt_publisher
```
这将打开rqt_publisher的GUI界面。
3. 选择消息类型
在rqt_publisher的GUI界面中,首先需要选择要发布的消息类型。在左上角的下拉菜单中选择你需要发布的消息类型。
4. 配置发布者
在选择消息类型后,可以配置发布者的各项参数。例如,可以设置发布频率、消息内容等。在GUI界面中,可以找到相应的选项进行设置。
5. 发布消息
配置好发布者后,就可以开始发布消息了。在GUI界面中,可以手动发布消息或者设置自动发布。手动发布可以在右下角的文本框中输入消息内容,然后点击“Publish”按钮。自动发布可以在GUI界面中设置发布频率,然后rqt_publisher会按照设定的频率自动发布消息。
6. 关闭rqt_publisher
在使用完rqt_publisher后,可以在终端中按下Ctrl+C关闭rqt_publisher。
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rosbag rqt_bag
rosbag是ROS的一个工具,用于记录和回放ROS消息。可以使用rosbag命令来创建和保存rosbag文件, 例如使用命令mkdir ~/bagfiles创建一个名为bagfiles的文件夹,并使用rosbag record -a命令来记录全部主题的消息并保存到bag文件中。
rqt_bag是ROS的另一个工具,它具有与rosbag相同的功能,但显示的时间戳是消息到达rosbag record的时间,而不是消息生成的时间。rqt_bag可以显示消息的时间戳,并提供一些辅助功能,如主题排序和着色等。它能够方便地实时绘制速度曲线等消息。
所以,通过使用rosbag和rqt_bag工具,您可以记录和保存ROS消息,并利用rqt_bag进行实时绘图和分析。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>
rosrun rqt_graph rqt_graph
这个命令可以启动一个图形化工具,用于显示ROS节点之间的通信关系。在ROS系统中,不同的节点可以通过ROS话题、ROS服务或ROS参数进行通信。rqt_graph 工具可以将这些通信关系以图形化的方式呈现出来,方便用户查看和理解整个系统的结构。要运行这个命令,需要先安装 rqt_graph 包。在终端中输入以下命令即可安装:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-graph
```
其中, `<distro>` 是你使用的ROS发行版的名称。例如,如果你使用的是ROS Kinetic,则应该将 `<distro>` 替换为 `kinetic`。安装完成后,在终端中输入 `rosrun rqt_graph rqt_graph` 命令即可启动 rqt_graph 工具。