帮我写一个arduino的MODBUS CRC计算函数

好的，下面是对应的Arduino的MODBUS CRC计算函数：

unsigned int CRC16_MODBUS(unsigned char *puchMsg, unsigned int usDataLen)
{
    unsigned int uIndex;
    unsigned int uCRC16 = 0xFFFF;

    while (usDataLen--)
    {
        uCRC16 ^= *puchMsg++;

        for (uIndex = 0; uIndex < 8; uIndex++)
        {
            if (uCRC16 & 0x0001)
            {
                uCRC16 >>= 1;
                uCRC16 ^= 0xA001;
            }
            else
            {
                uCRC16 >>= 1;
            }
        }
    }

    return uCRC16;
}

这是根据MODBUS协议计算CRC校验值的通用函数，支持16位的MODBUS协议CRC校验。您可以将数据和数据长度传入该函数的参数中，它将返回CRC校验值。

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要在Arduino环境中使用ESP32作为Modbus RTU主机读写伺服电机寄存器，并带有CRC16校验，你可以使用ModbusMaster库和ModbusCRC库来简化编程。以下是一个示例代码：

首先，确保你已经安装了`ModbusMaster`和`ModbusCRC`库。在Arduino IDE中，选择 "工具" -> "管理库"，然后搜索并安装这两个库。

然后，使用以下示例代码：

#include <ModbusMaster.h>
#include <ModbusCRC.h>
#include <HardwareSerial.h>

// 定义Modbus串口
HardwareSerial ModbusSerial(2);  // 使用ESP32的Serial2作为Modbus串口

// 定义Modbus从机地址
#define SLAVE_ID 1

// 创建ModbusMaster对象
ModbusMaster node;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // 初始化ModbusMaster对象
  node.begin(SLAVE_ID, ModbusSerial);
  ModbusSerial.begin(9600, SERIAL_8N1);
}

void loop() {
  byte result;
  uint16_t data;

  // 读取寄存器
  result = node.readHoldingRegisters(0x0010, 1); // 从地址0x0010读取1个寄存器

  // 如果读取成功
  if (result == node.ku8MBSuccess) {
    // 获取读取的数据
    data = node.getResponseBuffer(0);

    Serial.print("Register value: ");
    Serial.println(data);
  }
  // 如果读取失败
  else {
    Serial.print("Modbus read failed: ");
    Serial.println(node.lastError());
  }

  // 写入寄存器
  uint16_t value = 100; // 要写入的值

  // 构建写入数据缓冲区
  byte writeBuffer[6];
  writeBuffer[0] = SLAVE_ID;          // 从机地址
  writeBuffer[1] = 0x06;              // 功能码，写单个寄存器
  writeBuffer[2] = highByte(0x0010);  // 寄存器地址高字节
  writeBuffer[3] = lowByte(0x0010);   // 寄存器地址低字节
  writeBuffer[4] = highByte(value);   // 写入值高字节
  writeBuffer[5] = lowByte(value);    // 写入值低字节

  addCRC(writeBuffer, sizeof(writeBuffer));  // 添加CRC16校验

  // 发送写入指令
  node.writeSingleHoldingRegister(writeBuffer[2], value);

  delay(1000);
}

// 计算并添加CRC16校验
void addCRC(byte* buffer, int length) {
  uint16_t crc = ModbusCRC::calculate(buffer, length - 2);  // 计算CRC16校验

  buffer[length - 2] = crc & 0xFF;          // 将CRC低字节写入缓冲区
  buffer[length - 1] = (crc >> 8) & 0xFF;   // 将CRC高字节写入缓冲区
}

在此代码中，我们使用了`ModbusMaster`库来实现Modbus RTU通信，并使用`ModbusCRC`库来计算CRC16校验。

我们使用ESP32的Serial2作为Modbus串口，并创建了一个`HardwareSerial`对象来表示Modbus串口。

在`setup()`函数中，我们初始化了ModbusMaster对象，并设置了从机地址和Modbus串口。

在`loop()`函数中，我们使用`node.readHoldingRegisters()`函数来读取寄存器的值。在此示例中，我们从地址0x0010读取1个寄存器的值，并将其打印出来。

然后，我们构建了一个写入数据缓冲区`writeBuffer`，并使用`addCRC()`函数添加CRC16校验。我们将从机地址、功能码、寄存器地址和写入值等信息填充到缓冲区中，并调用`node.writeSingleHoldingRegister()`函数发送写入指令。

请注意，在实际发送数据之前，你需要根据你的伺服电机的寄存器映射和控制指令进行适当的修改，并使用`addCRC()`函数添加CRC16校验。

运行代码后，ESP32将通过Modbus RTU协议读取和写入伺服电机寄存器，并进行CRC16校验。请确保你的ESP32与Modbus设备正确连接，并具有适当的权限和配置。

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首先，确保你已经安装了`ModbusMaster`和`ModbusCRC`库。在Arduino IDE中，选择 "工具" -> "管理库"，然后搜索并安装这两个库。

然后，使用以下示例代码：

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#include <ModbusCRC.h>
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}

void loop() {
  byte result;
  uint16_t data[6];

  // 读取保持寄存器
  result = node.readHoldingRegisters(0x0000, 6);

  // 如果读取成功
  if (result == node.ku8MBSuccess) {
    // 获取读取的数据
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
      data[i] = node.getResponseBuffer(i);
    }

    // 打印读取的数据
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
      Serial.print("Register ");
      Serial.print(i);
      Serial.print(": ");
      Serial.println(data[i]);
    }
  }
  // 如果读取失败
  else {
    Serial.print("Modbus request failed: ");
    Serial.println(node.lastError());
  }

  delay(1000);
}

// 计算并添加CRC16校验
void addCRC(byte* buffer, int length) {
  uint16_t crc = ModbusCRC::calculate(buffer, length - 2);  // 计算CRC16校验

  buffer[length - 2] = crc & 0xFF;          // 将CRC低字节写入缓冲区
  buffer[length - 1] = (crc >> 8) & 0xFF;   // 将CRC高字节写入缓冲区
}

在此代码中，我们使用了`ModbusMaster`库来实现Modbus RTU通信，并使用`ModbusCRC`库来计算CRC16校验。

我们使用ESP32的Serial2作为Modbus串口，并创建了一个`HardwareSerial`对象来表示Modbus串口。

在`setup()`函数中，我们初始化了ModbusMaster对象，并设置了从机地址和Modbus串口。

在`loop()`函数中，我们使用`node.readHoldingRegisters()`函数来读取保持寄存器的值。如果读取成功，我们可以通过调用`node.getResponseBuffer()`来获取读取的数据。

如果你需要发送写入操作，你可以使用`node.writeSingleRegister()`或`node.writeMultipleRegisters()`等函数。

我们还添加了一个名为`addCRC()`的函数，用于计算并添加CRC16校验。这个函数在发送数据之前被调用。

请注意，在实际发送数据之前，你需要根据你的实际情况修改数据缓冲区，并使用`addCRC()`函数添加CRC16校验。

运行代码后，ESP32将通过Modbus RTU协议读取保持寄存器的值，并进行CRC16校验。请确保你的ESP32与Modbus设备正确连接，并具有适当的权限和配置。