ros_control是否订阅joint_state_publisher

在ROS中，ros_control通常需要订阅机器人的关节状态信息，以便实现机器人的运动控制。而joint_state_publisher正是用于发布机器人的关节状态信息的软件包。

具体来说，ros_control通常会订阅joint_state_publisher发布的JointState消息，从中获取机器人的关节状态信息，如关节角度、速度、加速度等。然后，ros_control会将这些信息传递给机器人的控制器，控制器根据这些信息计算机器人的运动控制指令，再将指令发送给机器人的硬件执行。

因此，在机器人的实际应用中，通常需要同时使用joint_state_publisher和ros_control来实现机器人的状态发布和运动控制。

相关问题

ros_control与joint_state_publisher

ros_control和joint_state_publisher都是ROS中的软件包，但它们的功能和作用不同。

joint_state_publisher主要用于发布机器人的关节状态信息，包括关节角度、速度、加速度等信息。它接收来自机器人硬件的数据，并将其转换为ROS中的JointState消息，然后发布到ROS系统中。这些信息可以被其他ROS节点订阅，如运动控制节点、仿真节点等。

ros_control则是一个ROS中的通用控制框架，用于实现机器人的运动控制。它提供了一些标准接口和工具，使得机器人的控制器可以方便地集成到ROS系统中。ros_control支持多种控制器类型，包括位置控制器、速度控制器和力控制器等，可以实现机器人的多种控制方式。

总的来说，joint_state_publisher主要用于发布机器人的关节状态信息，而ros_control则是一个通用的控制框架，用于实现机器人的运动控制。在实际应用中，通常需要同时使用joint_state_publisher和ros_control来实现机器人的状态发布和运动控制。

ros2_control安装

ROS 2 Control是一个用于构建机器人控制系统框架的软件包，它允许你在ROS 2环境中集成多种设备和执行器。以下是安装ROS 2 Control的基本步骤：

1. **安装依赖**:
首先，你需要确保已经安装了ROS Noetic或更新的版本，以及必要的基础依赖项，如`ros-base`, `ros-control`, 和 `controller_manager`. 可以通过命令行运行：

   sudo apt update && sudo apt install -y ros-noetic-ros-base ros-noetic-controller-manager ros-noetic-<package_name>

其中 `<package_name>` 指的是具体的控制相关的包，例如 `joint_state_publisher` 或 `effort_controllers`。

2. **初始化工作空间**:
如果你已经在ROS的工作空间里工作，可以跳过这一步。如果没有，创建一个新的工作空间并激活：

   mkdir -p ~/ros_ws/src
   cd ~/ros_ws
   source /opt/ros/noetic/setup.bash
   catkin_create_pkg my_workspace <your_ros_packages>

3. **添加控制包到工作空间**:
将ROS 2 Control的包添加到你的工作空间的`src`目录下，并从官方GitHub仓库克隆：

   cd src
   git clone https://github.com/ros-controls/ros2_controller_manager.git
   git clone https://github.com/ros-controls/<other_package_urls> .

4. **构建工作空间**:

   cd ..
   colcon build --symlink-install

5. **启动服务**:
安装完成后，你可以通过运行`controller_manager`节点启动控制相关的服务，通常需要配置相应的配置文件（如`config.yaml`）。

6. **测试**:
使用`ros2 run`命令启动一些示例控制器，验证是否能正常通信和控制。