ros2Moveit2

ROS2 MoveIt2是一个基于Robot Operating System (ROS) 2的高级移动机器人任务规划和控制库。它主要用于解决复杂的机器人运动规划问题，如路径规划、物体抓取和放置等。MoveIt2构建在Robot State Publisher（RSP）、Joint Trajectory Executor（JTE）和Planning Interface（PI）之上，提供了一个模块化的框架，允许开发者创建和管理机器人操作。

它包括以下几个关键组件：
1. `move_group`：负责处理高级任务规划，比如设定目标位置、旋转，并确保安全路径的生成。
2. `planning_pipeline`：包含了多种规划算法，如PRM*、EST库等，用于寻找最优路径。
3. `kinematics`：处理机器人的几何模型，如逆运动学计算，帮助确定关节动作如何影响末端执行器的位置。
4. `ros2_control`：协作使用，允许用户控制执行器并监控其状态。

使用MoveIt2，开发者可以编写更专注于策略的代码，而将底层的运动控制细节交给库处理。这使得ROS2 MoveIt2非常适合于工业自动化、服务机器人和无人驾驶等领域。