stepper1.moveTo(20000); stepper2.moveTo(10000); while (stepper1.distanceToGo() != 0 || stepper2.distanceToGo() != 0) { stepper1.run(); stepper2.run(); } delay(1000); stepper1.moveTo(-20000); stepper2.moveTo(-10000); while (stepper1.distanceToGo() != 0 || stepper2.distanceToGo() != 0) { stepper1.run(); stepper2.run(); } delay(1000);、

这段代码是用来控制两个步进电机的运动的。首先，第一个步进电机会向正方向移动20000步，第二个步进电机会向正方向移动10000步。然后，通过while循环，等待两个步进电机都完成移动。在循环中，通过调用run()函数来驱动步进电机运动，直到两个步进电机都到达目标位置，即distanceToGo()函数返回0为止。接着，程序会延迟1秒钟，然后第一个步进电机会向负方向移动20000步，第二个步进电机会向负方向移动10000步。最后，通过while循环，等待两个步进电机都完成移动。整个过程中，步进电机的运动速度和加速度由程序预先设定好。

相关问题

用中文详细解释：Hardware drive control for stepper motor is described in this function. Four stepper moving status are determined: MOVE_NO–not moved, MOVE_DONE–reached destination point, MOVE_OPEN–one step to the open direction, MOVE_CLOSE–one step to the close direction. The stepper moving status are used for function %STP_DD:control of stepper motor for idle speed control. This function consists of the following blocks: 1. CONMOMPOS: Determination of the stepper operation status. 2. STPHW_INI: Initialise of the stepper operation status. 1. CONMOMPOS: Determination of the stepper operation status.

硬件驱动控制步进电机的功能在这个函数中进行描述。其中确定了四个步进运动状态：MOVE_NO - 未移动，MOVE_DONE - 达到目标位置，MOVE_OPEN - 向打开方向移动一步，MOVE_CLOSE - 向关闭方向移动一步。这些步进运动状态用于步进电机空闲转速控制的函数%STP_DD:步进电机控制。

该函数由以下几个块组成：
1. CONMOMPOS：确定步进操作状态。
2. STPHW_INI：步进操作状态的初始化。
1. CONMOMPOS：确定步进操作状态。

在CONMOMPOS块中，根据步进电机的运动情况确定其操作状态。通过监测电机是否移动以及是否达到目标位置，可以判断出步进电机的当前运动状态。如果电机未移动，则状态为MOVE_NO；如果电机已经到达目标位置，则状态为MOVE_DONE；如果电机向打开方向移动了一步，则状态为MOVE_OPEN；如果电机向关闭方向移动了一步，则状态为MOVE_CLOSE。

通过对步进电机的运动状态进行确定，可以根据不同的状态进行相应的控制操作。这样可以实现对步进电机的精确控制，以满足空闲转速控制的要求。

需要注意的是，在使用该函数之前需要先进行步进操作状态的初始化，即调用STPHW_INI块进行初始化设置。这样可以确保步进电机在开始控制之前处于正确的状态，并且可以正常运行。

arduino在自定义函数怎么让两个步进电机使用moveTo函数同时转相同的步数并且转完之后返回主程序

对于这种情况，可以定义一个自定义函数，其中包含两个参数：步数和速度。在函数内部，使用moveTo函数分别对两个步进电机进行操作，使它们同时转动相同的步数，并且在转动完成后返回到主程序。

以下是一个参考代码示例：

#include <AccelStepper.h>  

// 定义两个步进电机对象
AccelStepper stepper1(1, 2, 3, 4, 5);
AccelStepper stepper2(1, 6, 7, 8, 9);

void setup() {
  // 初始化步进电机对象
  stepper1.setMaxSpeed(1000); // 设置最大速度
  stepper1.setAcceleration(500); // 设置加速度

  stepper2.setMaxSpeed(1000);
  stepper2.setAcceleration(500);
}

void loop() {
  // 在主程序中调用自定义函数来控制两个步进电机
  useTwoSteppers(500, 200);
}

// 自定义函数
void useTwoSteppers(int steps, int speed) {
  // 控制步进电机1
  stepper1.moveTo(steps); // 设置目标位置
  stepper1.setSpeed(speed); // 设置速度
  stepper1.runToPosition(); // 等待电机完成移动

  // 控制步进电机2
  stepper2.moveTo(steps);
  stepper2.setSpeed(speed);
  stepper2.runToPosition();
}