能帮我设计a1=45,a2=200,a3=45,a4=300,运动弧度为-7到352的铰链四杆运动仿真代码嘛
时间: 2023-06-12 09:04:15 浏览: 46
好的,我可以给你提供一个简单的铰链四杆运动仿真代码,你可以参考以下代码:
```python
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
def forward_kinematics(a1, a2, a3, a4, theta):
"""
计算给定铰链四杆的正运动学
:param a1: 第一杆的长度
:param a2: 第二杆的长度
:param a3: 第三杆的长度
:param a4: 第四杆的长度
:param theta: 四个连杆的关节角度,单位为度数
:return: 末端点的坐标
"""
theta1 = np.radians(theta[0])
theta2 = np.radians(theta[1])
theta3 = np.radians(theta[2])
theta4 = np.radians(theta[3])
x = a1 * np.cos(theta1) + a2 * np.cos(theta2) + a3 * np.cos(theta3) + a4 * np.cos(theta4)
y = a1 * np.sin(theta1) + a2 * np.sin(theta2) + a3 * np.sin(theta3) + a4 * np.sin(theta4)
return (x, y)
def plot_four_bar(a1, a2, a3, a4, theta_range):
"""
绘制铰链四杆的运动轨迹
:param a1: 第一杆的长度
:param a2: 第二杆的长度
:param a3: 第三杆的长度
:param a4: 第四杆的长度
:param theta_range: 运动弧度范围,单位为度数
"""
theta1_range = np.radians(np.arange(theta_range[0], theta_range[1], 0.1))
theta2_range = np.radians(np.arange(theta_range[0], theta_range[1], 0.1))
theta3_range = np.radians(np.arange(theta_range[0], theta_range[1], 0.1))
theta4_range = np.radians(np.arange(theta_range[0], theta_range[1], 0.1))
x_values = []
y_values = []
for theta1 in theta1_range:
for theta2 in theta2_range:
for theta3 in theta3_range:
for theta4 in theta4_range:
x, y = forward_kinematics(a1, a2, a3, a4, [theta1, theta2, theta3, theta4])
x_values.append(x)
y_values.append(y)
plt.plot(x_values, y_values, 'b.')
plt.show()
# 示例运行代码
a1 = 45
a2 = 200
a3 = 45
a4 = 300
theta_range = [-7, 352]
plot_four_bar(a1, a2, a3, a4, theta_range)
```
你可以将上面的代码保存为 `four_bar_simulation.py` 文件,然后在命令行或终端中运行 `python four_bar_simulation.py` 命令进行运行。运行后,将会绘制铰链四杆的运动轨迹。注意,绘图可能需要一定时间,因为程序要计算和绘制大量的数据点。
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