已知杆件节点的位置坐标，使用matlab编写一个6杆球形张拉机器人的重心的程序，并绘制程序图

在MATLAB中，计算六杆球形张拉机器人（也称为并联机器人或多关节机器人）的重心需要对杆件的质量分布和连接方式进行建模。首先，我们需要假设每个杆件的质量分布均匀，以及每个关节处球接头的几何信息。下面是一个简单的步骤和伪代码示例：

1. 定义杆件参数：
- 杆件长度 `Ls` (数组)
- 杆件质量 `Ms` (数组)
- 节点位置 `nodes` (包含所有节点3D坐标的矩阵)
- 球接头半径 `r`

2. 创建函数来计算每个杆件的质心：

   function [centroid] = compute_cylinder_centroid(L, m, r)
       Lc = L / 2; % 中点相对于一端的距离
       centroid = [Lc; 0; 0]; % 因为通常沿轴线均匀分布质量，所以Z始终为0
       mass = m * pi * r^2; % 计算圆柱体质量
       centroid(1) = centroid(1) + mass * L; % 计算质心X位置
       return;
   end

3. 遍历节点计算总质心：

   centroids = zeros(3, 1); % 初始化质心向量
   for i = 1:length(nodes)
       if isJoint(i) % 判断是否为关节
           centroids = centroids + compute_cylinder_centroid(Ls(i), Ms(i), r);
       else
           centroids = centroids + nodes(i,:) * Ms(i); % 非关节处直接累加
       end
   end
   centroids = centroids / sum(Ms); % 平均值作为总质心

4. 绘制图形：使用MATLAB的plot3()或scatter3()绘制各个节点和最终的质心点。

5. 将上述部分整合到一个函数或循环结构中，并添加适当的数据输入和输出。

function [total_centroid, plot_data] = robot_center_of_mass(nodes, Ls, Ms, r)
    ... (计算质心部分)
    
    % 绘制节点和质心
    plot_data = scatter3([nodes(:,1)', ones(size(nodes,1),1)], [nodes(:,2)', zeros(size(nodes,1),1)], [nodes(:,3)', zeros(size(nodes,1),1)], 'filled', 'MarkerSize', 10, 'MarkerFaceColor', 'b');
    hold on;
    scatter3(centroids(1), centroids(2), centroids(3), 'ro', 'MarkerSize', 15); % 质心红点

    % 清除hold以便后续操作
    hold off;

    total_centroid = centroids;
end