如何保存ros话题发布的信息到其他文件呢

你可以使用 rosbag 工具来保存 ROS 话题发布的信息到其他文件中。Rosbag 是 ROS 自带的一个工具，可以将 ROS 话题的数据记录为一个 bag 文件，这个文件可以随后再次播放，也可以导出为其他格式的文件，如 CSV、MATLAB 等。以下是使用 rosbag 记录和导出 bag 文件的步骤：

1. 打开一个新的终端窗口并启动 ROS 节点：

roscore

2. 在另一个终端窗口中启动你的 ROS 节点，并发布你想要记录的话题：

rosrun <package_name> <node_name>

3. 在另一个终端窗口中使用 rosbag 工具来记录话题信息，并指定保存的文件名和话题名称：

rosbag record -O <file_name>.bag <topic_name>

4. 当你想停止记录时，使用 Ctrl + C 终止 rosbag 工具的运行，此时 rosbag 文件已经保存成功。

5. 如果你想导出 rosbag 文件为其他格式的文件，如 CSV 文件，可以使用以下命令：

rosbag info <file_name>.bag  # 查看 bag 文件的信息
rosbag filter <file_name>.bag <output_file_name>.csv "topic == '/topic_name'"  # 导出 CSV 文件

注意，这里的 topic_name 指的是你之前记录的话题名称。

相关问题

如何保存基于ros话题发布的信息呢

在ROS中，可以使用rosbag工具来保存和回放ROS话题发布的信息。Rosbag是一个用于记录、回放和分析ROS消息数据的工具。它可以将ROS消息数据保存到一个或多个文件中，这些文件可以在稍后的时间回放以重现消息数据的流。要保存ROS话题发布的信息，可以执行以下步骤：

1. 在终端中运行roscore，启动ROS主节点。

2. 打开一个新的终端窗口，输入以下命令，订阅一个ROS话题并将其保存到一个rosbag文件中：

   rosbag record -O <filename>.bag <topic>

其中，<filename>是你想要保存的文件名，<topic>是你想要保存的ROS话题名称。例如，要保存名为/my_topic的话题到名为my_data.bag的文件中，可以执行以下命令：

   rosbag record -O my_data.bag /my_topic

3. 让ROS系统运行一段时间，让它发布一些数据到/my_topic话题。

4. 使用Ctrl+C终止rosbag记录进程。

5. 文件my_data.bag将保存在当前目录中。要回放保存的数据，可以使用以下命令：

   rosbag play <filename>.bag

其中，<filename>是你保存的rosbag文件名。执行此命令后，ROS将回放保存的消息数据。

读取串口接受到的16进制数据 进行处理后以ROS话题发布并添加ROS时间戳的C语言程序

好的，这个问题需要涉及串口通信和ROS的知识。以下是一个示例的C语言程序，可以读取串口接收到的16进制数据并发布到ROS话题中，同时添加ROS时间戳：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "serial_node");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建串口对象
  serial::Serial ser;
  ser.setPort("/dev/ttyUSB0");
  ser.setBaudrate(9600);
  ser.setTimeout(serial::Timeout::max(), 100, 0, 100, 0);

  // 打开串口
  try
  {
    ser.open();
  }
  catch (serial::IOException& e)
  {
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port: " << e.what());
    return -1;
  }

  // 创建话题发布者
  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("my_topic", 10);

  while (ros::ok())
  {
    if (ser.available())
    {
      // 读取串口数据
      uint8_t data = ser.read()[0];

      // 将16进制数据转换为整数
      int value = data;

      // 创建ROS消息
      std_msgs::Int32 msg;
      msg.data = value;
      msg.header.stamp = ros::Time::now();

      // 发布消息到话题
      pub.publish(msg);
    }

    ros::spinOnce();
  }

  ser.close();
  return 0;
}

这个程序使用了ROS中的`serial`和`std_msgs`库，需要在`CMakeLists.txt`文件和`package.xml`文件中添加相应的依赖项。程序首先创建了一个名为`serial_node`的ROS节点，并创建了一个`serial::Serial`类型的串口对象。然后，它打开了串口并创建了一个名为`my_topic`的话题发布者，消息类型为`std_msgs::Int32`。

在主循环中，程序首先检查串口是否有数据可用。如果有，它读取一个字节的数据，并将其转换为整数。然后，它创建一个带有时间戳的ROS消息，并将其发布到话题中。程序使用`ros::spinOnce()`函数来处理ROS回调函数，并等待下一次循环。

最后，当程序退出时，它关闭了串口。请注意，这个程序只是一个示例，你需要根据自己的具体应用场景进行修改和调整。