如何保存ros话题发布的信息到其他文件呢
时间: 2023-12-10 18:38:31 浏览: 89
你可以使用 rosbag 工具来保存 ROS 话题发布的信息到其他文件中。Rosbag 是 ROS 自带的一个工具,可以将 ROS 话题的数据记录为一个 bag 文件,这个文件可以随后再次播放,也可以导出为其他格式的文件,如 CSV、MATLAB 等。以下是使用 rosbag 记录和导出 bag 文件的步骤:
1. 打开一个新的终端窗口并启动 ROS 节点:
```
roscore
```
2. 在另一个终端窗口中启动你的 ROS 节点,并发布你想要记录的话题:
```
rosrun <package_name> <node_name>
```
3. 在另一个终端窗口中使用 rosbag 工具来记录话题信息,并指定保存的文件名和话题名称:
```
rosbag record -O <file_name>.bag <topic_name>
```
4. 当你想停止记录时,使用 Ctrl + C 终止 rosbag 工具的运行,此时 rosbag 文件已经保存成功。
5. 如果你想导出 rosbag 文件为其他格式的文件,如 CSV 文件,可以使用以下命令:
```
rosbag info <file_name>.bag # 查看 bag 文件的信息
rosbag filter <file_name>.bag <output_file_name>.csv "topic == '/topic_name'" # 导出 CSV 文件
```
注意,这里的 topic_name 指的是你之前记录的话题名称。
相关问题
如何保存基于ros话题发布的信息呢
在ROS中,可以使用rosbag工具来保存和回放ROS话题发布的信息。Rosbag是一个用于记录、回放和分析ROS消息数据的工具。它可以将ROS消息数据保存到一个或多个文件中,这些文件可以在稍后的时间回放以重现消息数据的流。要保存ROS话题发布的信息,可以执行以下步骤:
1. 在终端中运行roscore,启动ROS主节点。
2. 打开一个新的终端窗口,输入以下命令,订阅一个ROS话题并将其保存到一个rosbag文件中:
```
rosbag record -O <filename>.bag <topic>
```
其中,<filename>是你想要保存的文件名,<topic>是你想要保存的ROS话题名称。例如,要保存名为/my_topic的话题到名为my_data.bag的文件中,可以执行以下命令:
```
rosbag record -O my_data.bag /my_topic
```
3. 让ROS系统运行一段时间,让它发布一些数据到/my_topic话题。
4. 使用Ctrl+C终止rosbag记录进程。
5. 文件my_data.bag将保存在当前目录中。要回放保存的数据,可以使用以下命令:
```
rosbag play <filename>.bag
```
其中,<filename>是你保存的rosbag文件名。执行此命令后,ROS将回放保存的消息数据。
Ros实现话题的发布与订阅
在ROS中,话题是一种消息传输机制,用于在不同节点之间传递数据。话题的发布者会向话题发送消息,而订阅者则会接收并处理这些消息。
下面是一个简单的例子,演示如何在ROS中实现话题的发布与订阅:
1. 创建一个ROS包和一个节点:
```
$ mkdir my_package
$ cd my_package
$ catkin_create_pkg my_node rospy
$ cd my_node/src
$ touch publisher.py subscriber.py
$ chmod +x publisher.py subscriber.py
```
2. 在 `publisher.py` 文件中编写发布者节点的代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
rospy.init_node('publisher', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "Hello ROS %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
上述代码创建了一个名为 `my_topic` 的话题,并向该话题发布了一个字符串消息。
3. 在 `subscriber.py` 文件中编写订阅者节点的代码:
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('subscriber', anonymous=True)
rospy.Subscriber("my_topic", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
上述代码创建了一个名为 `my_topic` 的话题,并订阅该话题的消息。每当收到消息时,回调函数 `callback` 就会被调用。
4. 运行节点:
在新终端中打开ROS环境
```
$ roscore
```
在 `publisher.py` 的终端中运行发布者节点:
```
$ rosrun my_node publisher.py
```
在 `subscriber.py` 的终端中运行订阅者节点:
```
$ rosrun my_node subscriber.py
```
这样,你就成功地实现了ROS中的话题发布与订阅机制。你可以在其他节点中也使用相同的话题来进行通信。
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