ros发布vector<int>话题

在ROS中，可以通过定义自定义消息类型来发布包含vector<int>类型的话题。以下是一个发布自定义消息类型的示例：

1. 首先，在自定义消息文件夹中创建一个名为IntVector.msg的文件，其中包含以下内容：

int32[] data

2. 编译自定义消息类型

在Catkin工作区中，使用以下命令编译自定义消息类型：

catkin_make

3. 在ROS节点中引用自定义消息类型

在ROS节点中添加以下行：

#include <your_package_name/IntVector.h>

4. 发布话题

在ROS节点中添加以下代码段：

ros::Publisher pub = nh.advertise<your_package_name::IntVector>("my_topic", 1000);
your_package_name::IntVector msg;
msg.data = {1, 2, 3, 4, 5};
pub.publish(msg);

其中，“my_topic”是发布的话题名称，“msg.data”是包含vector<int>数据的消息对象。

相关问题

int disable_tolerance; nh.param<int>("disable_tolerance", disable_tolerance, 5); nh.param<int>("truncated_mode", truncated_mode_, 0); std::vector<int> disable_angle_min_range, disable_angle_max_range, disable_angle_range_default; nh.param<std::vector<int>>("disable_min", disable_angle_min_range, disable_angle_range_default); nh.param<std::vector<int>>("disable_max", disable_angle_max_range, disable_angle_range_default);

这段代码看起来像是从一个 ROS 的节点中读取一些参数，具体来说，这些参数包括：

1. `disable_tolerance`：一个整数类型的参数，表示禁用角度的容差值。
2. `truncated_mode_`：一个整数类型的参数，表示截断模式。
3. `disable_angle_min_range`：一个整数类型的数组，表示禁用角度的最小范围。
4. `disable_angle_max_range`：一个整数类型的数组，表示禁用角度的最大范围。
5. `disable_angle_range_default`：一个整数类型的数组，表示禁用角度的默认范围。

这些参数的具体含义和用途需要结合具体的代码和应用场景来理解。

ros::NodeHandle nh_; std::string img_pub_name, loca_pub_name, sub_color_name, sub_depth_name, sub_state_name, yolo_engine; float conf_thre; bool img_rotate, infer_state, is_seg; std::vector<std::string> class_names; std::map<std::string, int> all_classes{{"circle",1}, {"others_ballon",2}, {"red_ballon",3}, {"purple_ballon",4}, {"outdoor_ballon",5}}; ros::Publisher img_pub, loca_pub; message_filters::Subscriber<Image> *sub_color, *sub_depth; message_filters::Synchronizer<syncPolicy> *sync_; ros::Subscriber sub_state; cv_bridge::CvImagePtr color_ptr, depth_ptr; YoLov5TRT *yolov5trt; std::vector<Detection> res_boxes; std::vector<float> resized_box; detect_msgs::BoundingBoxes batch_boxes; std::vector<detect_msgs::BoundingBox> boxes; detect_msgs::BoundingBox b;

这段代码是一个类的成员变量的声明部分。其中包含了ROS相关的节点句柄（nh_）和发布器（img_pub和loca_pub），以及消息订阅器（sub_color、sub_depth和sub_state）。还有一些其他的变量，如图像发布器名称（img_pub_name）、目标位置发布器名称（loca_pub_name）、彩色图像订阅器名称（sub_color_name）、深度图像订阅器名称（sub_depth_name）、状态订阅器名称（sub_state_name）、YOLO引擎名称（yolo_engine）、置信度阈值（conf_thre）、图像旋转标志（img_rotate）、推理状态标志（infer_state）和是否进行分割的标志（is_seg）。

接下来是一些数据结构，如类别名称的字符串向量（class_names）和类别与编号的映射关系（all_classes）。

然后是一些指针和对象的声明，如消息过滤器的订阅器指针（sub_color和sub_depth）、同步器指针（sync_）、状态订阅器对象（sub_state）、图像指针对象（color_ptr和depth_ptr）、YOLOv5推理对象指针（yolov5trt）、检测结果的向量（res_boxes）、重新调整后的边界框向量（resized_box）、批量边界框消息对象（batch_boxes）、边界框向量（boxes）和边界框对象（b）。

这些成员变量被用于处理图像消息和执行目标检测推理的过程中。