self.legs.append(leg) self.joints.append(self.world.CreateJoint(rjd)) lower = self.world.CreateDynamicBody( position=(init_x, init_y - LEG_H * 3 / 2 - LEG_DOWN), angle=(i * 0.05), fixtures=LOWER_FD, )
时间: 2024-02-14 16:22:32 浏览: 26
这段代码是在创建机器人时,将每个腿添加到`self.legs`列表中,并创建旋转关节,将腿和机器人主体连接起来。同时,也创建了`lower`这个物体,代表机器人腿下的那个部分,也就是脚掌。`position`代表这个物体的位置,`angle`代表它的初始角度,`fixtures`代表这个物体的形状和物理属性。注意,这里的`init_x`和`init_y`是机器人的初始位置,`LEG_H`和`LEG_DOWN`是腿的长度和距离,`LOWER_FD`是脚掌的物理属性。
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self.legs = [] self.joints = [] for i in [-1, +1]: leg = self.world.CreateDynamicBody( position=(init_x, init_y - LEG_H / 2 - LEG_DOWN), angle=(i * 0.05), fixtures=LEG_FD,
在主角创建完成之后,这段代码创建了两个腿,分别位于主角的两侧。对于每个腿,首先计算出它的初始位置`position`和角度`angle`。位置的计算使用了主角的初始位置`init_x`和`init_y`,以及腿的长度`LEG_H`、脚距离地面的高度`LEG_DOWN`来计算。角度的计算使用了一个常数`0.05`,乘以`-1`或`+1`来分别得到左腿和右腿的角度。
然后,创建一个腿的刚体,使用`CreateDynamicBody()`方法创建,同时设置其位置、角度和夹具为`LEG_FD`。将创建好的腿的刚体添加到`self.legs`列表中。接着,创建一个关节,将腿和主角连接起来,使用`CreateRevoluteJoint()`方法创建,同时设置其连接的刚体和关节的本地锚点、世界锚点和启用马达等参数。将创建好的关节添加到`self.joints`列表中。最终,`self.legs`列表中将包含两个腿的刚体,`self.joints`列表中将包含两个关节。
def _destroy(self): if not self.terrain: return self.world.contactListener = None for t in self.terrain: self.world.DestroyBody(t) self.terrain = [] self.world.DestroyBody(self.hull) self.hull = None for leg in self.legs: self.world.DestroyBody(leg) self.legs = [] self.joints = []
这段代码看起来像是在销毁一个物理引擎中的物体。具体来说,它首先检查是否存在地形对象,如果不存在则直接返回。如果存在地形对象,则将世界的接触监听器设置为 None,然后循环遍历所有的地形对象,将它们从世界中销毁。然后将主体对象从世界中销毁,将腿部对象从世界中销毁,并将关节数组清空。这个代码段的目的是清空整个模拟环境,以便重新开始新的模拟。