self.legs = [] self.joints = [] for i in [-1, +1]: leg = self.world.CreateDynamicBody( position=(init_x, init_y - LEG_H / 2 - LEG_DOWN), angle=(i * 0.05), fixtures=LEG_FD,
时间: 2024-02-14 09:22:33 浏览: 26
在主角创建完成之后,这段代码创建了两个腿,分别位于主角的两侧。对于每个腿,首先计算出它的初始位置`position`和角度`angle`。位置的计算使用了主角的初始位置`init_x`和`init_y`,以及腿的长度`LEG_H`、脚距离地面的高度`LEG_DOWN`来计算。角度的计算使用了一个常数`0.05`,乘以`-1`或`+1`来分别得到左腿和右腿的角度。
然后,创建一个腿的刚体,使用`CreateDynamicBody()`方法创建,同时设置其位置、角度和夹具为`LEG_FD`。将创建好的腿的刚体添加到`self.legs`列表中。接着,创建一个关节,将腿和主角连接起来,使用`CreateRevoluteJoint()`方法创建,同时设置其连接的刚体和关节的本地锚点、世界锚点和启用马达等参数。将创建好的关节添加到`self.joints`列表中。最终,`self.legs`列表中将包含两个腿的刚体,`self.joints`列表中将包含两个关节。
相关问题
def _destroy(self): if not self.terrain: return self.world.contactListener = None for t in self.terrain: self.world.DestroyBody(t) self.terrain = [] self.world.DestroyBody(self.hull) self.hull = None for leg in self.legs: self.world.DestroyBody(leg) self.legs = [] self.joints = []
这段代码看起来像是在销毁一个物理引擎中的物体。具体来说,它首先检查是否存在地形对象,如果不存在则直接返回。如果存在地形对象,则将世界的接触监听器设置为 None,然后循环遍历所有的地形对象,将它们从世界中销毁。然后将主体对象从世界中销毁,将腿部对象从世界中销毁,并将关节数组清空。这个代码段的目的是清空整个模拟环境,以便重新开始新的模拟。
rjd = revoluteJointDef( bodyA=leg, bodyB=lower, localAnchorA=(0, -LEG_H / 2), localAnchorB=(0, LEG_H / 2), enableMotor=True, enableLimit=True, maxMotorTorque=MOTORS_TORQUE, motorSpeed=1, lowerAngle=-1.6, upperAngle=-0.1, ) lower.ground_contact = False self.legs.append(lower) self.joints.append(self.world.CreateJoint(rjd)) self.drawlist = self.terrain + self.legs + [self.hull] class LidarCallback(Box2D.b2.rayCastCallback): def ReportFixture(self, fixture, point, normal, fraction): if (fixture.filterData.categoryBits & 1) == 0: return -1 self.p2 = point self.fraction = fraction return fraction self.lidar = [LidarCallback() for _ in range(10)] return self.step(np.array([0, 0, 0, 0]))[0]
这段代码是在完成机器人的创建后,将机器人的腿和脚掌之间也创建了一个旋转关节,将它们连接起来。同时,将机器人的各个部分按照一定的顺序添加到`self.drawlist`列表中,用于绘制机器人。另外,这里定义了一个`LidarCallback`类,用于进行激光雷达扫描。`self.lidar`是一个长度为10的列表,其中每个元素都是一个`LidarCallback`对象,代表10个不同方向的激光雷达。最后,通过调用`self.step`方法,使机器人向前运动一步,并返回机器人的状态。