self.legs = [] self.joints = [] for i in [-1, +1]: leg = self.world.CreateDynamicBody( position=(init_x, init_y - LEG_H / 2 - LEG_DOWN), angle=(i * 0.05), fixtures=LEG_FD,

在主角创建完成之后，这段代码创建了两个腿，分别位于主角的两侧。对于每个腿，首先计算出它的初始位置`position`和角度`angle`。位置的计算使用了主角的初始位置`init_x`和`init_y`，以及腿的长度`LEG_H`、脚距离地面的高度`LEG_DOWN`来计算。角度的计算使用了一个常数`0.05`，乘以`-1`或`+1`来分别得到左腿和右腿的角度。

然后，创建一个腿的刚体，使用`CreateDynamicBody()`方法创建，同时设置其位置、角度和夹具为`LEG_FD`。将创建好的腿的刚体添加到`self.legs`列表中。接着，创建一个关节，将腿和主角连接起来，使用`CreateRevoluteJoint()`方法创建，同时设置其连接的刚体和关节的本地锚点、世界锚点和启用马达等参数。将创建好的关节添加到`self.joints`列表中。最终，`self.legs`列表中将包含两个腿的刚体，`self.joints`列表中将包含两个关节。