state = [ self.hull.angle, # Normal angles up to 0.5 here, but sure more is possible. 2.0 * self.hull.angularVelocity / FPS, 0.3 * vel.x * (VIEWPORT_W / SCALE) / FPS, # Normalized to get -1..1 range 0.3 * vel.y * (VIEWPORT_H / SCALE) / FPS, self.joints[ 0 ].angle, # This will give 1.1 on high up, but it's still OK (and there should be spikes on hiting the ground, that's normal too) self.joints[0].speed / SPEED_HIP, self.joints[1].angle + 1.0, self.joints[1].speed / SPEED_KNEE, 1.0 if self.legs[1].ground_contact else 0.0, self.joints[2].angle, self.joints[2].speed / SPEED_HIP, self.joints[3].angle + 1.0, self.joints[3].speed / SPEED_KNEE, 1.0 if self.legs[3].ground_contact else 0.0, ]

这段代码是用来获取游戏状态的信息，其中包含了小人的角度、角速度、速度、关节的角度、速度以及腿部是否接触地面等信息。这些信息可以用来进行游戏控制和策略制定。其中，速度的计算使用了常量FPS和SCALE，以及VIEWPORT_W和VIEWPORT_H来进行规范化，关节的速度也使用了SPEED_HIP和SPEED_KNEE来进行规范化。

相关问题

def reset(self): self._destroy() self.world.contactListener_bug_workaround = ContactDetector(self) self.world.contactListener = self.world.contactListener_bug_workaround self.game_over = False self.prev_shaping = None self.scroll = 0.0 self.lidar_render = 0 W = VIEWPORT_W / SCALE H = VIEWPORT_H / SCALE self._generate_terrain(self.hardcore) self._generate_clouds() init_x = TERRAIN_STEP * TERRAIN_STARTPAD / 2 init_y = TERRAIN_HEIGHT + 2 * LEG_H self.hull = self.world.CreateDynamicBody( position=(init_x, init_y), fixtures=HULL_FD ) self.hull.color1 = (0.5, 0.4, 0.9) self.hull.color2 = (0.3, 0.3, 0.5) self.hull.ApplyForceToCenter( (self.np_random.uniform(-INITIAL_RANDOM, INITIAL_RANDOM), 0), True )

这段代码运行在BipedalWalker游戏环境中，用于初始化游戏的状态。

`TERRAIN_LENGTH`代表游戏中地形的长度，`TERRAIN_STEP`表示地形每个小块的宽度，`VIEWPORT_H`和`VIEWPORT_W`分别表示游戏窗口的高度和宽度。

在代码中，首先调用了`_destroy()`方法，用于清除之前游戏中的物体，然后创建一个`ContactDetector`对象并将其设置为物理世界的接触监听器。

接下来，将游戏结束标志`game_over`设置为`False`，将上一次的奖励值`prev_shaping`设置为`None`，滚动量`scroll`设置为`0.0`，激光雷达渲染标志`lidar_render`设置为`0`。

然后，根据游戏难度`hardcore`调用`_generate_terrain()`方法来生成地形，并调用`_generate_clouds()`方法来生成云朵。

接着，初始化主角的初始位置`init_x`和`init_y`，并创建一个主角的刚体（用`CreateDynamicBody()`方法创建），并将其初始位置设置为`(init_x, init_y)`，同时设置其夹具为`HULL_FD`。最后，给主角施加一个力来使其有一个初始的加速度。

hull = ConvexHull(points) internal_area = hull.area / 2这段代码什么意思

这段代码使用了SciPy库中的ConvexHull函数来计算给定点集的凸包，然后将凸包的面积除以2得到凸多边形的内部面积。

具体地，ConvexHull函数返回一个包含给定点集的凸包的对象，该对象包含凸包的顶点、边缘和面积等信息。hull.area返回凸包的面积，而将其除以2得到凸多边形的内部面积。