滑膜观测器估算角度 C语言实现 不允许使用浮点型

要在C语言中实现滑膜观测器用于估算角度，并且不允许使用浮点型变量，可以采用以下方法：

1. 使用定点数表示：将浮点数转换为定点数表示，使用整数进行计算。可以通过固定小数位数或自定义的缩放因子来实现。注意在进行数值计算时，需要注意定点数之间的运算规则和溢出问题。

2. 使用整数运算代替浮点运算：例如，对于角度估算，可以使用整数表示角度值（例如以0.01度为单位），并使用整数运算进行计算。例如，将角度乘以100作为整数，然后进行相应的整数加减乘除运算。

3. 使用查找表：如果角度范围较小且离散化，可以使用查找表来预先计算一些常见角度的估算值，并在运行时查找对应的估算值。这样可以避免复杂的运算和浮点数操作。

4. 优化算法：尽量选择使用整数运算的算法，避免使用浮点数运算。例如，可以使用整数版的三角函数、平方根等函数来进行角度估算。

需要根据具体的滑膜观测器算法和硬件平台来实现角度估算的代码。这可能涉及到对传感器数据的读取、滤波、数据处理和角度计算等步骤。您可以根据具体的应用要求和硬件配置来选择合适的算法和方法进行实现。