int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax，ay进行高频滤波后对串口输出

可以使用数字滤波器对ax和ay进行高频滤波，例如使用一阶低通滤波器：

// 初始化滤波器
float alpha = 0.5;  // 滤波器系数
float x_filtered = 0.0, y_filtered = 0.0;  // 初始值为0

while (1)
{
    // 读取加速度数据
    MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az);
    
    // 高频滤波
    x_filtered = alpha * x_filtered + (1 - alpha) * ax;
    y_filtered = alpha * y_filtered + (1 - alpha) * ay;
    
    // 串口输出
    printf("x_filtered: %d, y_filtered: %d\r\n", (int)x_filtered, (int)y_filtered);
    
    // 延时
    HAL_Delay(10);
}

需要注意的是，滤波器系数alpha的选择会影响滤波效果，可以根据实际情况进行调整。另外，由于使用了浮点数计算，可能会影响程序的运行效率，可以考虑使用定点数计算来提高效率。

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int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax，ay进行中值滤波后串口输出到pc

你可以加入以下代码实现中值滤波和串口输出：

#include <stdio.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "MPU6050.h"

#define FILTER_LEN 3 // 中值滤波器长度

// 中值滤波器缓存数组
int16_t filter_buf[FILTER_LEN][2] = {0};
int8_t filter_idx = 0; // 中值滤波器缓存索引

// 中值滤波函数
int16_t median_filter(int16_t x_new) {
  int i, j;
  int16_t x_mid, temp;
  
  // 将新数据插入中值滤波器缓存数组并进行排序
  filter_buf[filter_idx][0] = x_new;
  for (i = 0; i < FILTER_LEN; i++) {
    for (j = i + 1; j < FILTER_LEN; j++) {
      if (filter_buf[i][0] > filter_buf[j][0]) {
        temp = filter_buf[i][0];
        filter_buf[i][0] = filter_buf[j][0];
        filter_buf[j][0] = temp;
      }
    }
  }
  
  // 取中间值作为滤波结果
  x_mid = filter_buf[FILTER_LEN/2][0];
  
  // 更新中值滤波器缓存索引
  filter_idx++;
  if (filter_idx >= FILTER_LEN) {
    filter_idx = 0;
  }
  
  return x_mid;
}

int main(void) {
  int16_t ax, ay, az;
  
  // 初始化串口
  HAL_Init();
  UART_Init();
  
  // 初始化MPU6050
  MPU6050_Init();
  
  while (1) {
    // 读取加速度数据
    MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az);
    
    // 中值滤波处理数据
    ax = median_filter(ax);
    ay = median_filter(ay);
    
    // 输出数据到串口
    printf("ax=%d, ay=%d\n", ax, ay);
    
    HAL_Delay(10);
  }
}

需要根据你的具体情况修改串口初始化函数 `UART_Init()` 和中值滤波器长度 `FILTER_LEN`。

int main(void) { int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度和陀螺仪数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); MPU6050_Read_Gyro(&gx, &gy, &gz);

这段代码是用来初始化MPU6050并读取其加速度和陀螺仪数据的。MPU6050是一种集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪的传感器，可以广泛应用于飞行器、智能手机、游戏手柄等领域。

在这段代码中，首先调用了MPU6050_Init()函数来初始化MPU6050。然后进入了一个无限循环，不断地读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据。具体地，调用了MPU6050_Read_Accel()和MPU6050_Read_Gyro()函数来读取加速度和陀螺仪数据，分别将这些数据存储在变量ax, ay, az, gx, gy, gz中。最终这些数据可能会被用来进行姿态估计、控制等操作。