int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax，ay进行高频滤波后对串口输出

可以使用数字滤波器对ax和ay进行高频滤波，例如使用一阶低通滤波器：

// 初始化滤波器
float alpha = 0.5;  // 滤波器系数
float x_filtered = 0.0, y_filtered = 0.0;  // 初始值为0

while (1)
{
    // 读取加速度数据
    MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az);
    
    // 高频滤波
    x_filtered = alpha * x_filtered + (1 - alpha) * ax;
    y_filtered = alpha * y_filtered + (1 - alpha) * ay;
    
    // 串口输出
    printf("x_filtered: %d, y_filtered: %d\r\n", (int)x_filtered, (int)y_filtered);
    
    // 延时
    HAL_Delay(10);
}

需要注意的是，滤波器系数alpha的选择会影响滤波效果，可以根据实际情况进行调整。另外，由于使用了浮点数计算，可能会影响程序的运行效率，可以考虑使用定点数计算来提高效率。

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int main(void) { int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度和陀螺仪数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); MPU6050_Read_Gyro(&gx, &gy, &gz);

这段代码是用来初始化MPU6050并读取其加速度和陀螺仪数据的。MPU6050是一种集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪的传感器，可以广泛应用于飞行器、智能手机、游戏手柄等领域。

在这段代码中，首先调用了MPU6050_Init()函数来初始化MPU6050。然后进入了一个无限循环，不断地读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据。具体地，调用了MPU6050_Read_Accel()和MPU6050_Read_Gyro()函数来读取加速度和陀螺仪数据，分别将这些数据存储在变量ax, ay, az, gx, gy, gz中。最终这些数据可能会被用来进行姿态估计、控制等操作。

int main(void) { int16_t ax, ay, az; MPU6050_Init(); while (1) { MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); ax_buf[buf_idx] = ax; //将ax的数据放入缓冲区 ay_buf[buf_idx] = ay; //将ax的数据放入缓冲区 buf_idx = (buf_idx + 1) % FILTER_SIZE; int16_t ax_filtered = median_filter(ax_buf); int16_t ay_filtered = median_filter(ay_buf); printf("ax_filtered = %d, ay_filtered = %d\r\n", ax_filtered, ay_filtered); HAL_Delay(10); } }的程序框图

以下是该程序的简单框图：

         +-----------+
         |  初始化   |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         |  循环读取 |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         |  数据滤波 |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         | 打印结果 |
         +-----------+
              |
         +-----------+
         |  延时10ms |
         +-----------+

程序通过初始化后进入一个循环，不断读取 MPU6050 的加速度数据并将数据放入缓冲区。缓冲区的大小为 FILTER_SIZE。每当读取到一个新的数据，就将该数据放入缓冲区，并对缓冲区中的数据进行中值滤波得到过滤后的数据。然后程序将过滤后的数据打印出来，并延时 10ms 后再进行下一次循环。