int main(void) { int16_t ax, ay, az; // 初始化MPU6050 MPU6050_Init(); while (1) { // 读取加速度数据 MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az); // 处理数据 // ... HAL_Delay(10); } }对ax，ay进行高频滤波后对串口输出

可以使用数字滤波器对ax和ay进行高频滤波，例如使用一阶低通滤波器：

// 初始化滤波器
float alpha = 0.5;  // 滤波器系数
float x_filtered = 0.0, y_filtered = 0.0;  // 初始值为0

while (1)
{
    // 读取加速度数据
    MPU6050_Read_Accel(&ax, &ay, &az);
    
    // 高频滤波
    x_filtered = alpha * x_filtered + (1 - alpha) * ax;
    y_filtered = alpha * y_filtered + (1 - alpha) * ay;
    
    // 串口输出
    printf("x_filtered: %d, y_filtered: %d\r\n", (int)x_filtered, (int)y_filtered);
    
    // 延时
    HAL_Delay(10);
}

需要注意的是，滤波器系数alpha的选择会影响滤波效果，可以根据实际情况进行调整。另外，由于使用了浮点数计算，可能会影响程序的运行效率，可以考虑使用定点数计算来提高效率。