STM32通过485接口与modbus通讯的代码示例，需要详细的注释

以下是一个简单的STM32通过485接口与Modbus通讯的代码示例，包含了详细的注释。其中，本示例使用的是Modbus RTU通讯协议。

#include "stm32f4xx.h"

#define UART_TIMEOUT 1000 // UART发送和接收数据的超时时间，单位为毫秒

/* 以下是Modbus相关的常量定义 */
#define MB_ADDRESS 0x01 // Modbus从站地址
#define MB_READ_INPUT_REGS 0x04 // 读取输入寄存器的功能码
#define MB_INPUT_REGS_START_ADDR 0x0000 // 输入寄存器的起始地址
#define MB_INPUT_REGS_NUM 0x0002 // 要读取的输入寄存器的数量

/* 以下是485相关的常量定义 */
#define RS485_GPIO_PORT GPIOA
#define RS485_GPIO_PIN GPIO_Pin_1
#define RS485_UART UART4

/* 以下是函数声明 */
void init_rs485(void);
void init_uart(void);
uint16_t crc16(uint8_t *buf, uint32_t len);
void rs485_send(uint8_t *buf, uint32_t len);
void rs485_recv(uint8_t *buf, uint32_t len);

int main(void)
{
    uint8_t tx_buf[8], rx_buf[8]; // 发送和接收缓存区
    uint16_t crc; // CRC校验码
    uint32_t i;

    init_rs485(); // 初始化485口
    init_uart(); // 初始化UART口

    while(1)
    {
        /* 准备Modbus读取输入寄存器的命令 */
        tx_buf[0] = MB_ADDRESS; // Modbus从站地址
        tx_buf[1] = MB_READ_INPUT_REGS; // 功能码
        tx_buf[2] = MB_INPUT_REGS_START_ADDR >> 8; // 输入寄存器的起始地址高字节
        tx_buf[3] = MB_INPUT_REGS_START_ADDR & 0xFF; // 输入寄存器的起始地址低字节
        tx_buf[4] = MB_INPUT_REGS_NUM >> 8; // 要读取的输入寄存器的数量高字节
        tx_buf[5] = MB_INPUT_REGS_NUM & 0xFF; // 要读取的输入寄存器的数量低字节
        crc = crc16(tx_buf, 6); // 计算CRC校验码
        tx_buf[6] = crc & 0xFF; // CRC校验码低字节
        tx_buf[7] = crc >> 8; // CRC校验码高字节

        /* 发送Modbus命令 */
        rs485_send(tx_buf, 8);

        /* 等待接收Modbus响应 */
        for (i = 0; i < UART_TIMEOUT; i++)
        {
            if (USART_GetFlagStatus(RS485_UART, USART_FLAG_RXNE) != RESET) // 如果接收到数据
            {
                rs485_recv(rx_buf, 8); // 读取数据
                break;
            }
            else
            {
                Delay(1); // 等待1毫秒
            }
        }

        /* 处理Modbus响应 */
        if (i == UART_TIMEOUT) // 如果超时
        {
            // 处理超时情