请将接收部分开一个线程

将接收CAN数据帧的部分放在一个线程中，可以使程序能够同时执行其他任务，提高程序的效率。以下是一个简单的示例程序：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <pthread.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

void *can_recv_thread(void *arg)
{
    int s = *((int *)arg);
    struct can_frame frame;

    // 循环接收CAN数据帧
    while (1) {
        if (read(s, &frame, sizeof(frame)) < 0) {
            perror("read");
            return NULL;
        }

        printf("ID=0x%x DLC=%d data=", frame.can_id, frame.can_dlc);
        for (int i = 0; i < frame.can_dlc; i++) {
            printf("%02x ", frame.data[i]);
        }
        printf("\n");
    }

    return NULL;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    int s;
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    pthread_t tid;

    // 创建socketCAN套接字
    if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("socket");
        return -1;
    }

    // 指定can0接口
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    // 绑定can0接口
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("bind");
        return -1;
    }

    // 创建线程，用于接收CAN数据帧
    if (pthread_create(&tid, NULL, can_recv_thread, (void *)&s) != 0) {
        perror("pthread_create");
        return -1;
    }

    // 主线程执行其他任务
    while (1) {
        printf("Main thread is running...\n");
        sleep(1);
    }

    // 关闭套接字
    close(s);

    return 0;
}

该程序使用pthread_create()函数创建一个线程，用于接收CAN数据帧。在can_recv_thread()函数中循环接收CAN数据帧，并将CAN数据帧的ID、DLC和数据内容打印出来。在主线程中执行其他任务，这里只是简单的打印一条消息。需要注意的是，在主线程退出之前，需要等待接收线程退出，否则可能会导致程序异常退出。