orb-gms特征提取matlab代码
时间: 2023-03-14 20:10:36 浏览: 95
我乐意为你解答。orb-gms特征提取的matlab代码可以在Matlab File Exchange上找到,可以在以下网址下载:https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/68108-orb-gms-feature-extraction-matlab-code
相关问题
写一个orb-gms特征提取matlab代码
我们可以使用下面的Matlab代码来提取orb-gms特征:% 从图像中提取orb-gms特征
% 读取图像
img = imread('path/to/image');% 计算灰度图
gray_img = rgb2gray(img);% 创建检测器
detector = cv.ORB('MaxFeatures', 500);% 找到orb-gms特征点
[keypoints, features] = detector.detectAndCompute(gray_img);
orb-slam2特征点提取代码
ORB-SLAM2是一种基于特征点的视觉SLAM系统,它采用ORB特征点作为其特征描述符,下面是ORB-SLAM2特征点提取的核心代码:
```c++
// Extract ORB features from image
void ORBextractor::operator()(cv::Mat image, std::vector<cv::KeyPoint>& keypoints, cv::Mat& descriptors)
{
// Scale the image
cv::Mat image_scaled;
float scale = 1.0f / mvScaleFactors[mvScaleFactors.size()-1];
cv::resize(image, image_scaled, cv::Size(), scale, scale, cv::INTER_LINEAR);
// Compute the ORB features
(*mpORBextractor)(image_scaled, cv::Mat(), keypoints, descriptors);
// Scale keypoint coordinates
if(scale!=1.0f)
{
for(auto& kp : keypoints)
{
kp.pt.x *= scale;
kp.pt.y *= scale;
}
}
}
```
在这个代码中,首先对输入的图像进行缩放,然后调用OpenCV中的ORB特征点提取器对缩放后的图像进行特征点提取,最后再根据缩放因子对提取出的特征点的坐标进行还原。其中,`mvScaleFactors`是一个存储了不同尺度因子的向量,`mpORBextractor`是一个指向ORB提取器的指针。