l298n驱动两路电机pwm调速

L298N是一种常用的直流电机驱动芯片，它可以驱动两路电机，同时支持PWM调速。下面是一个L298N驱动两路电机PWM调速的示例：

1.连接电路

将L298N的IN1、IN2、IN3、IN4引脚分别连接到单片机的GPIO口，EN1、EN2引脚连接到单片机的PWM输出口，OUT1、OUT2、OUT3、OUT4引脚分别连接到电机。

2.编写程序

首先需要初始化PWM输出口，然后通过GPIO口控制IN1、IN2、IN3、IN4引脚的电平，从而控制电机的正反转。然后通过PWM输出口控制EN1、EN2引脚的占空比，从而控制电机的转速。

下面是一个基于STM32单片机的L298N驱动两路电机PWM调速的示例程序：

#include "stm32f10x.h"

void PWM_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
 
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
 
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1999;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 71;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
 
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
 
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void Motor_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
 
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void Motor_Control(int pwm1, int pwm2)
{
    if(pwm1 > 0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
    }
    else
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_1);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);
        pwm1 = -pwm1;
    }
    if(pwm2 > 0)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
    }
    else
    {
        GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11);
        GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10);
        pwm2 = -pwm2;
    }
    TIM_SetCompare1(TIM2, pwm1);
    TIM_SetCompare2(TIM2, pwm2);
}

int main(void)
{
    PWM_Init();
    Motor_Init();
    while(1)
    {
        Motor_Control(1000, 500); //控制电机1转速为1000，电机2转速为500
    }
}

在该程序中，PWM_Init()函数初始化PWM输出口，Motor_Init()函数初始化GPIO口，Motor_Control(int pwm1, int pwm2)函数控制电机的正反转和转速。可以通过调整Motor_Control()函数中的pwm1和pwm2参数来控制电机的转速，从而实现PWM调速。