pcl读取txt点云数据

以下是一个简单的示例代码，可以从txt文件中读取点云数据，并将其存储在PCL的PointCloud中：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>

int main (int argc, char** argv)
{
  // load the point cloud data from a txt file
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("point_cloud.txt", *cloud) == -1) //* load the file
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read file point_cloud.txt \n");
    return (-1);
  }
  std::cout << "Loaded "
            << cloud->width * cloud->height
            << " data points from point_cloud.txt with the following fields: "
            << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cout << "    " << cloud->points[i].x
              << " "    << cloud->points[i].y
              << " "    << cloud->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

在这里，我们使用了pcl::io::loadPCDFile函数来读取txt文件中的点云数据。我们还需要定义一个PointCloud<pcl::PointXYZ>指针，以便存储点云数据。在读取数据后，我们可以遍历点云，并将其打印到控制台上。

请注意，我们使用了pcl::PointXYZ作为点类型，因为txt文件中只包含x、y和z坐标。如果您的文件包含其他字段，例如法线或颜色，您需要相应地更改点类型。

同时，如果您的文件格式与PCD文件格式不同，您需要编写一个自定义的读取函数来读取数据。