gazebo fortress

### Gazebo Fortress 版本特性

Gazebo Fortress 是 Gazebo 模拟器的一个重要更新版本，引入了许多新特性和改进之处。这些增强功能旨在提高模拟的真实感、性能以及易用性。

#### 改进的物理引擎支持
Fortress 提供了更强大的物理仿真能力，能够更好地处理复杂的碰撞检测和接触力学问题[^1]。这使得机器人模型可以在更加逼真的环境中运行测试。

#### 增强视觉效果
该版本增强了渲染质量，提供了更好的光照计算方法和支持更多的材质属性设置选项。对于依赖于计算机视觉的应用程序来说尤为重要，因为可以创建更为真实的场景用于训练算法或验证传感器数据。

#### 插件系统升级
新的插件架构允许开发者更容易地扩展核心功能并实现自定义行为逻辑而无需修改源码本身。这种灵活性有助于加速开发周期并且促进了社区贡献的发展。

#### ROS 2 集成加强
随着ROS 2生态系统的不断壮大,Gazebo Fortress也进一步优化了与之集成的方式,确保两者之间消息传递机制稳定可靠的同时还简化了一些配置流程.

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### 使用指南

为了开始使用 Gazebo Fortress，在安装完成后可以通过命令行启动默认世界：

gazebo --verbose worlds/empty.sdf

如果要加载特定的世界文件，则指定路径即可:

gazebo /path/to/my_world.sdf

当涉及到ROS 2包中的应用时，建议按照官方文档来调整CMakeLists.txt 和 package.xml 文件以适应最新API变化. 同样需要注意的是某些旧版 API 可能在新版本中已被弃用或者重构过.