ubuntu20.04安装gym

要在Ubuntu 20.04上安装gym，可以按照以下步骤进行操作：
1. 打开终端并输入以下命令以更新软件包列表：sudo apt-get update
2. 安装必要的依赖项：sudo apt-get install -y python3-dev zlib1g-dev libjpeg-dev cmake swig python-pyglet python3-opengl libboost-all-dev libsdl2-dev libosmesa6-dev patchelf ffmpeg xvfb
3. 安装gym：pip install gym
如果需要安装特定版本的gym，可以使用类似于引用中提供的命令，指定版本号进行安装。
如果在安装过程中遇到问题，可以参考引用中提供的链接，其中提供了更详细的安装说明和解决方案。

相关问题

ubuntu20.04 isacc gym

引用:在Ubuntu 20.04系统上，您可以安装Isaac Gym。Isaac Gym是一个用于强化学习的仿真环境，它可以与ROS Noetic和Python 3.8一起使用。您可以在具有i9-12900KF处理器和GPU 3090的桌面上设置这样的系统。

引用:要安装Omniverse Launcher并运行Isaac Gym，您需要执行以下步骤：
1. 下载Omniverse Launcher：
sudo chmod x omniverse-launcher-linux.AppImage
./omniverse-launcher-linux.AppImage
2. 安装Omniverse Launcher并启动它。

引用:下载Isaac Sim：
您可以通过执行全UI操作下载Isaac Sim，并且它的大小为7.49GB。下载完成后，您可以运行Isaac Sim仿真环境。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Isaac Sim 机器人仿真器介绍、安装与 Docker [1]](https://blog.csdn.net/qq_39537898/article/details/128594241)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
[ .reference_list ]

ubuntu20.04安装ISAAC GYM

### 安装和配置ISAAC GYM

#### 准备工作
为了顺利安装 ISAAC GYM，在 Ubuntu 20.04 上需先完成 Conda 的安装。

##### 安装Conda
- **下载 Anaconda3 安装文件**
可访问官方网站获取最新版本的Anaconda3安装脚本[^1]。

- **执行安装命令**
使用bash指令来启动安装过程，例如`bash Anaconda3-latest-Linux-x86_64.sh`。

- **设置路径**
在安装过程中会提示是否将Anaconda加入到shell的PATH环境变量中，建议选择yes以便后续可以直接调用conda命令。

#### 安装ISAAC GYM
按照官方指导文档操作：

- **下载ISAAC GYM安装包**
访问NVIDIA官网下载适用于Linux系统的ISAAC GYM压缩包 `IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz`[^3]。

- **解压并清理临时文件**
将下载好的tarball放置于合适位置并通过命令行工具解开它；完成后可以安全移除原始压缩文件以节省空间。

- **创建与激活虚拟环境**
利用之前准备好的Conda建立新的Python 3.8运行时环境，并命名为isaac（可根据个人喜好更改），通过`conda create -n isaac python=3.8` 和 `conda activate isaac` 来实现这一步骤。

- **安装必要的Python库**
导航至已解压出来的isaacgym/python目录下，利用pip工具进行本地模块链接安装，即输入`pip install -e .` 执行之。

#### 后续开发支持
对于那些计划基于Legged Gym开展研究工作的开发者来说，

- **增强RL算法集成**
如果打算使用rsl_rl项目，则还需额外克隆该项目仓库并切换分支至v1.0.2标签处，之后同样采取编辑模式安装方式(`git clone https://github.com/unknown-source/rsl_rl.git && cd rsl_rl && git checkout v1.0.2 && pip install -e .`)。此外，legged_gym也需要被单独处理一遍类似的流程[^2]。

- **其他依赖项管理**
不要忘记根据具体需求调整numpy版本以及其他可能需要用到的数据可视化组件比如tensorboard等。

import gym
from isaacgym import gymapi
# 初始化GYM实例...