ply = rs.save_to_ply("1.ply") ply.set_option(rs.save_to_ply.option_ply_binary, False)

时间: 2023-10-16 14:09:57 浏览: 179
ZIP

big_man.zip_blender_gl ply_ply_read ply _sample.p

这段代码使用 Intel RealSense 相机的 Python SDK 编程接口，将点云保存为PLY文件。首先，`rs.save_to_ply()`函数创建一个PLY保存器对象，并指定保存的文件名为 "1.ply"。然后，使用`ply.set_option()`函数来设置保存PLY文件的选项，其中`rs.save_to_ply.option_ply_binary`用于设置PLY文件是否以二进制格式保存。在这里，`ply.set_option(rs.save_to_ply.option_ply_binary, False)`表示将PLY文件保存为非二进制格式。 综合起来，这段代码的作用是创建一个PLY保存器对象，并设置保存的PLY文件名为 "1.ply"，并将保存的文件格式设置为非二进制格式。然后，你可以通过其他方法将点云数据传递给这个保存器对象，＊＊＊
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在这里，ply.set_option(rs.save_to_ply.option_ply_binary, False)表示将PLY文件保存为非二进制格式，而ply.set_option(rs.save_to_ply.option_ply_normals, True)表示保存点云时同时保存点云的法线信息。...

没有GPU，优化程序class point_cloud_generator(): def init(self, rgb_file, depth_file, save_ply, camera_intrinsics=[312.486, 243.928, 382.363, 382.363]): self.rgb_file = rgb_file self.depth_file = depth_file self.save_ply = save_ply self.rgb = cv2.imread(rgb_file) self.depth = cv2.imread(self.depth_file, -1) print("your depth image shape is:", self.depth.shape) self.width = self.rgb.shape[1] self.height = self.rgb.shape[0] self.camera_intrinsics = camera_intrinsics self.depth_scale = 1000 def compute(self): t1 = time.time() depth = np.asarray(self.depth, dtype=np.uint16).T self.Z = depth / self.depth_scale fx, fy, cx, cy = self.camera_intrinsics X = np.zeros((self.width, self.height)) Y = np.zeros((self.width, self.height)) for i in range(self.width): X[i, :] = np.full(X.shape[1], i) self.X = ((X - cx / 2) * self.Z) / fx for i in range(self.height): Y[:, i] = np.full(Y.shape[0], i) self.Y = ((Y - cy / 2) * self.Z) / fy data_ply = np.zeros((6, self.width * self.height)) data_ply[0] = self.X.T.reshape(-1)[:self.width * self.height] data_ply[1] = -self.Y.T.reshape(-1)[:self.width * self.height] data_ply[2] = -self.Z.T.reshape(-1)[:self.width * self.height] img = np.array(self.rgb, dtype=np.uint8) data_ply[3] = img[:, :, 0:1].reshape(-1)[:self.width * self.height] data_ply[4] = img[:, :, 1:2].reshape(-1)[:self.width * self.height] data_ply[5] = img[:, :, 2:3].reshape(-1)[:self.width * self.height] self.data_ply = data_ply t2 = time.time() print('calcualte 3d point cloud Done.', t2 - t1) def write_ply(self): start = time.time() float_formatter = lambda x: "%.4f" % x points = [] for i in self.data_ply

4. Add the @numba.jit(nopython=True) decorator to the write_ply method as well, since it is also computationally intensive: python @numba.jit(nopython=True) def write_ply(self): # rest of ...
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程序执行提示AttributeError: 'point_cloud_generator' object has no attribute 'widthself'，优化程序class point_cloud_generator(): def __init__(self, rgb_file, depth_file, save_ply, camera_intrinsics=[784.0, 779.0, 649.0, 405.0]): self.rgb_file = rgb_file self.depth_file = depth_file self.save_ply = save_ply self.rgb = cv2.imread(rgb_file) self.depth = cv2.imread(self.depth_file, -1) print("your depth image shape is:", self.depth.shape) self.width = self.rgb.shape[1] self.height = self.rgb.shape[0] self.camera_intrinsics = camera_intrinsics self.depth_scale = 1000 def compute(self): t1 = time.time() depth = np.asarray(self.depth, dtype=np.uint16).T # depth[depth==65535]=0 self.Z = depth / self.depth_scale fx, fy, cx, cy = self.camera_intrinsics X = np.zeros((self.width, self.height)) Y = np.zeros((self.width, self.height)) for i in range(self.width): X[i, :] = np.full(X.shape[1], i) self.X = ((X - cx / 2) * self.Z) / fx for i in range(self.height): Y[:, i] = np.full(Y.shape[0], i) self.Y = ((Y - cy / 2) * self.Z) / fy data_ply = np.zeros((6, self.width * self.height)) data_ply[0] = self.X.T.reshape(-1)[:self.widthself.height] data_ply[1] = -self.Y.T.reshape(-1)[:self.widthself.height] data_ply[2] = -self.Z.T.reshape(-1)[:self.widthself.height] img = np.array(self.rgb, dtype=np.uint8) data_ply[3] = img[:, :, 0:1].reshape(-1)[:self.widthself.height] data_ply[4] = img[:, :, 1:2].reshape(-1)[:self.widthself.height] data_ply[5] = img[:, :, 2:3].reshape(-1)[:self.widthself.height] self.data_ply = data_ply t2 = time.time() print('calcualte 3d point cloud Done.', t2 - t1)

data_ply[1] = -self.Y.T.reshape(-1)[:self.width * self.height] data_ply[2] = -self.Z.T.reshape(-1)[:self.width * self.height] img = np.array(self.rgb, dtype=np.uint8) data_ply[3] = img[:, :, 0:1]....

import open3d as op3 import numpy as np import copy def read_and_show(): pcd = op3.io.read_point_cloud("demodata/PointCloudXYZRGB.ply") return pcd def downshape(pcd): downpcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.00001) return downpcd #op3.io.write_point_cloud("pdc1",downpcd) def compute_normal_of_clound(pcd): pcd2 = copy.deepcopy(pcd) pcd2.estimate_normals(search_param=op3.geometry.KDTreeSearchParamHybrid( radius=0.01,max_nn=30)) # #op3.visualization.draw_geometries([pcd2]) return pcd2 #op3.io.write_point_cloud("pdc1",pcd2) if __name__ == "__main__": pcd = read_and_show() downpcd = downshape(pcd) op3.visualization.draw_geometries([pcd]) op3.visualization.draw_geometries([downpcd]) downpcd2 = compute_normal_of_clound(downpcd) #op3.visualization.draw_geometries([downpcd2]) print(downpcd.normals[0]) #print(downpcd2.normals[0]) print(pcd2.normals[0]) 这串代码有什么问题

这段代码使用了 open3d 库，并导入了 numpy 和 ...read_and_show 函数读取了名为 "PointCloudXYZRGB.ply" 的点云数据，并返回了点云对象。downshape 函数将输入的点云对象进行体素下采样，并返回下采样后的点云对象。

filepath,fileName,fileType=self.open_file() if(fileName == '' or fileType!='.ply'): return False self.ReSetCamlock.acquire() self.signalCallResetCamera() vtkPolyData=self.vtk_widget.readPly(filepath) self.AddPolyDataAndShow(vtkPolyData,fileName)

1. 调用 "open_file()" 函数打开一个文件，获取文件路径、文件名和文件类型。 2. 如果文件名为空或文件类型不是 ".ply"，则返回 False，表示打开失败。 3. 调用 "ReSetCamlock" 对象的 "acquire()" 方法，获取锁资源...

from open3d import * import numpy as np pcd = io.read_point_cloud("frag_116.ply") visualization.draw_geometries([pcd]) np_colors = np.array(pcd.colors) np_colors[3000:45000,2] = 0.24 pcd.colors = Vector3dVector(np_colors) visualization.draw_geometries([pcd])是什么意思

这段代码使用Open3D库进行点云处理和可视化。首先，它导入了必要的模块。然后，它使用io.read_point_cloud函数从文件中读取点云数据，并将结果存储在变量pcd中。接下来，使用visualization.draw_geometries函数将...

程序提示AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'shape'，优化程序def compute(self): t1 = time.time() depth = np.asarray(self.depth, dtype=np.uint16).T # depth[depth==65535]=0 self.Z = depth / self.depth_scale fx, fy, cx, cy = self.camera_intrinsics X = np.zeros((self.width, self.height)) Y = np.zeros((self.width, self.height)) for i in range(self.width): X[i, :] = np.full(X.shape[1], i) self.X = ((X - cx / 2) * self.Z) / fx for i in range(self.height): Y[:, i] = np.full(Y.shape[0], i) self.Y = ((Y - cy / 2) * self.Z) / fy data_ply = np.zeros((6, self.width * self.height)) data_ply[0] = self.X.T.reshape(-1) data_ply[1] = -self.Y.T.reshape(-1) data_ply[2] = -self.Z.T.reshape(-1) img = np.array(self.rgb, dtype=np.uint8) data_ply[3] = img[:, :, 0:1].reshape(-1) data_ply[4] = img[:, :, 1:2].reshape(-1) data_ply[5] = img[:, :, 2:3].reshape(-1) self.data_ply = data_ply t2 = time.time() print('calcualte 3d point cloud Done.', t2 - t1)

这个错误通常是由于数组或矩阵为空，导致无法获取其形状信息。你可以在程序中增加一些判断语句，避免出现这种情况。比如，在计算前可以先检查输入的 depth、camera_intrinsics 和 rgb 是否为空，若为空则直接返回或...

程序运行提示ValueError: could not broadcast input array from shape (921600,) into shape (307200,)，优化程序 def compute(self): t1 = time.time() depth = np.asarray(self.depth, dtype=np.uint16).T # depth[depth==65535]=0 self.Z = depth / self.depth_scale fx, fy, cx, cy = self.camera_intrinsics X = np.zeros((self.width, self.height)) Y = np.zeros((self.width, self.height)) for i in range(self.width): X[i, :] = np.full(X.shape[1], i) self.X = ((X - cx / 2) * self.Z) / fx for i in range(self.height): Y[:, i] = np.full(Y.shape[0], i) self.Y = ((Y - cy / 2) * self.Z) / fy data_ply = np.zeros((6, self.width * self.height)) data_ply[0] = self.X.T.reshape(-1) data_ply[1] = -self.Y.T.reshape(-1) data_ply[2] = -self.Z.T.reshape(-1) img = np.array(self.rgb, dtype=np.uint8) data_ply[3] = img[:, :, 0:1].reshape(-1) data_ply[4] = img[:, :, 1:2].reshape(-1) data_ply[5] = img[:, :, 2:3].reshape(-1) self.data_ply = data_ply t2 = time.time() print('calcualte 3d point cloud Done.', t2 - t1)

具体来说，self.X.T.reshape(-1)、-self.Y.T.reshape(-1) 和 -self.Z.T.reshape(-1) 这三行代码中，将二维数组转换成了一维数组，并且数组长度发生了变化。其中，self.X、self.Y 和 self.Z 都是形状为 ...

import open3d as o3d # 读取ply格式的三角网格点云 mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("mesh.ply") # 提取网格边界 boundary_edges = mesh.get_boundary_edges() # 将网格边界保存到ply格式文件中 o3d.io.write_line_set("boundary_edges.ply", boundary_edges)请将提取网格边界的函数换成支持open3d15.1的函数

o3d.io.write_line_set("non_manifold_edges.ply", non_manifold_edges) 注意，get_non_manifold_edges() 函数返回的是一个 LineSet 对象，需要使用 write_line_set() 函数来保存到文件中。如果需要提取...

运行提示numba.core.errors.TypingError: Failed in nopython mode pipeline (step: nopython frontend)，优化程序@numba.jit(nopython=True) def compute(self): # rest of the code t1 = time.time() depth = np.asarray(self.depth, dtype=np.uint16).T self.Z = depth / self.depth_scale fx, fy, cx, cy = self.camera_intrinsics X = np.zeros((self.width, self.height)) Y = np.zeros((self.width, self.height)) for i in numba.prange(self.width): # rest of the code X[i, :] = np.full(X.shape[1], i) self.X = ((X - cx / 2) * self.Z) / fx for i in numba.prange(self.height): # rest of the code Y[:, i] = np.full(Y.shape[0], i) self.Y = ((Y - cy / 2) * self.Z) / fy data_ply = np.zeros((6, self.width * self.height)) data_ply[0] = self.X.T.reshape(-1)[:self.width * self.height] data_ply[1] = -self.Y.T.reshape(-1)[:self.width * self.height] data_ply[2] = -self.Z.T.reshape(-1)[:self.width * self.height] img = np.array(self.rgb, dtype=np.uint8) data_ply[3] = img[:, :, 0:1].reshape(-1)[:self.width * self.height] data_ply[4] = img[:, :, 1:2].reshape(-1)[:self.width * self.height] data_ply[5] = img[:, :, 2:3].reshape(-1)[:self.width * self.height] self.data_ply = data_ply t2 = time.time() print('calcualte 3d point cloud Done.', t2 - t1)

这个错误提示是因为 Numba 在尝试编译代码时遇到了类型错误。可能有一些变量或数组的类型无法推断，或者有一些操作无法在 Numba 的 nopython 模式下进行。 你可以尝试使用 Numba 的 object 模式来编译代码，这样...
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pt = np.round(points/qs) pt,idx = np.unique(pt,axis=0,return_index=True) pt = pt.astype(int) # pointCloud.write_ply_data('pori.ply',np.hstack((pt,c)),attributeName=['reflectance'],attriType=['uint16']) code,Octree,QLevel = GenOctree(pt) DataSturct = GenKparentSeq(Octree,4)

根据注释，代码可能用于将数据保存为.ply文件，并添加reflectance属性。 然后，调用GenOctree函数生成八叉树。该函数接受pt作为参数，并返回code, Octree和QLevel。 最后，调用GenKparentSeq函数生成K父序列。该...

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