请详细说明在STM32F103上如何配置CAN通讯滤波器，包括位速率的设定和使用FIFO以及CAN_FMR寄存器进行标识符过滤的具体步骤。

在STM32F103微控制器上配置CAN通讯滤波器，以实现标识符过滤和在高干扰环境下保持通信稳定，是一个涉及硬件和软件两方面的精细工作。首先，我们需要理解CAN通讯的基础，包括位速率的设定。位速率决定了数据在网络上的传输速度，它由同步段、传播时间段、相位缓冲段1和相位缓冲段2组成。在STM32F103上，通常通过设置波特率寄存器（Baud Rate Register）来配置这一参数，以匹配网络中其他设备的速率。

参考资源链接：[STM32F103 CAN通讯深度解析：滤波与标识符处理](https://wenku.csdn.net/doc/6412b4a1be7fbd1778d40429?spm=1055.2569.3001.10343)

接下来，我们要配置CAN通讯的滤波器。STM32F103支持28个滤波器组，每个组由CAN_FxR1和CAN_FxR2寄存器构成，可以设置为屏蔽位模式或标识符列表模式。在屏蔽位模式下，可以匹配一组标识符，而在标识符列表模式下，可以精确匹配单个标识符。

在进行滤波器配置时，通常需要通过CAN_FMR寄存器来设置滤波器组的位宽和模式。例如，如果你想启用屏蔽位模式，你需要确保CAN_FMR中的FMP1到FMP0字段被正确配置以选择32位模式。此外，每个滤波器组都需要配置其对应的掩码寄存器和标识符寄存器，以确定过滤条件。

在高干扰环境下，为了确保通信的稳定性，建议使用硬件FIFO来缓存接收到的数据。STM32F103中的CAN模块自带了接收FIFO，可以存储一定数量的报文。通过编程设置FIFO相关的寄存器，可以实现FIFO中断服务，当接收到数据时触发中断，从而提高数据处理的可靠性。

在编程时，需要注意的一点是，每当网络条件改变或者通信需求变更时，都应重新校验并调整滤波器设置，确保其正确性。

为了更深入地理解和实施以上步骤，我建议您查阅《STM32F103 CAN通讯深度解析：滤波与标识符处理》这份资源。该资料详细解析了STM32F103在CAN通讯方面的滤波器管理和配置方法，并且提供了丰富的实例和代码，帮助您更好地掌握如何在高干扰环境下实现稳定的数据通信。

参考资源链接：[STM32F103 CAN通讯深度解析：滤波与标识符处理](https://wenku.csdn.net/doc/6412b4a1be7fbd1778d40429?spm=1055.2569.3001.10343)