THR_PASS_STAB
时间: 2023-11-02 10:07:57 浏览: 42
根据提供的引用内容,THR_PASS_STAB是一种飞行模式,其中THR代表油门,PASS代表通过,STAB代表稳定。在这种模式下,飞行器将会通过低通滤波器来平滑油门输入,从而使得飞行更加稳定。同时,飞行器也会尝试保持当前的姿态和高度。这种模式通常用于飞行器需要保持稳定飞行的情况,例如拍摄照片或者进行搜索救援等任务。
相关问题
UART_II_THR_EMPTY相关的例程
这里提供一个基于STM32F103C8T6芯片的UART串口发送函数的例程,其中包含了UART_II_THR_EMPTY的相关使用:
```
#include "stm32f10x.h"
void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data)
{
while(!(USARTx->SR & USART_SR_TXE)); //等待发送缓冲器为空
USARTx->DR = (Data & (uint16_t)0x01FF); //将数据写入发送缓冲器
}
int main(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE); //使能GPIOA和USART1时钟
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA9为USART1的TX引脚
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct); //初始化GPIOA
USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
USART_InitStruct.USART_BaudRate = 9600;
USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;
USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Tx;
USART_Init(USART1, &USART_InitStruct); //初始化USART1
USART_Cmd(USART1, ENABLE); //使能USART1
while (1)
{
USART_SendData(USART1, 'A'); //发送字符'A'
while(!(USART1->SR & USART_SR_TC)); //等待发送完成
}
}
```
在上述例程中,while循环中的条件判断语句`while(!(USARTx->SR & USART_SR_TXE))`用于等待发送缓冲器为空,即UART_II_THR_EMPTY标志位被置为1。在发送数据之前,程序会先等待发送缓冲器为空,然后将需要发送的数据写入发送缓冲器。如果发送完成后需要等待,可以使用USART_SR_TC标志位来判断。
csl_fins(uart_reg->thr, uart_thr_data, data);
csl_fins函数是一个用来对uart寄存器thr进行操作的函数。它的作用是将uart_thr_data中的数据写入到thr寄存器中,并根据data参数的值设置thr寄存器中的相关状态位。
在这个函数中,csl_fins首先会将uart_thr_data中的数据写入到thr寄存器中,实现数据的发送。同时,根据data参数的值来设置thr寄存器中的相关状态位,例如设置波特率、数据位数、校验位和停止位等。
这个函数通常在串行通信中使用,用来通过UART接口将数据发送出去。UART通信是一种常见的串行通信方式,它通过一个数据线和一个时钟线来进行数据的传输。发送端使用THR(Transmit Holding Register)寄存器来存放要发送的数据,接收端使用RBR(Receive Buffer Register)寄存器来接收数据。
在csl_fins函数中,通过操作uart_thr_data和data参数,可以灵活地控制数据的发送和thr寄存器的状态。这样就可以实现串行通信的功能,将数据发送出去,并根据需要进行数据位数、校验位和停止位的设置。
总之,csl_fins函数是一个用来操作uart_thr寄存器的函数,通过它可以实现数据的发送和相关状态位的设置,用于串行通信中将数据发送出去。