欧拉角与四元数的转换

欧拉角和四元数都是表示三维空间旋转的方式，但在某些情况下，四元数比欧拉角更有优势，因为它们不会产生“ gimbal lock”现象（当两个轴锁定时，无法独立旋转第三个轴）。

**欧拉角转换成四元数**：
从欧拉角XYZ（通常是ZXY顺序）开始，你可以按照以下步骤转换：

1. **前向 Euler 角度（Roll-Pitch-Yaw）**：

   float yaw = euler.eulerAngles.z;
   float pitch = euler.eulerAngles.y;
   float roll = euler.eulerAngles.x;

   // Create a Quaternion from the individual rotations
   Quaternion q = Quaternion.Euler(roll, pitch, yaw);

2. **归一化四元数**：

   q = q.normalized;

3. **如果需要，确保W分量大于等于0**：

   if (q.w < 0) q *= -1;

**四元数转换成欧拉角**：
四元数转换回欧拉角可能会有多种方法，如最常见的ZYX顺序，可以使用逆解算法，但可能会导致旋转顺序错误。通常推荐使用四元数分解函数，如Unity内置的`Quaternion.LookRotation()`：

// 获取正交的朝向
Vector3 forward = Camera.main.transform.forward;
Quaternion quatToEulerAngles = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, forward);

// 提取欧拉角
float yaw = Mathf.Atan2(quatToEulerAngles.w, quatToEulerAngles.x);
float pitch = Mathf.Asin(quatToEulerAngles.y);
float roll = Mathf.Atan2(quatToEulerAngles.z, Mathf.Cos(pitch));

注意，这里的顺序是ZYX，可能不是原始四元数的原生顺序，所以在实际应用中需根据情况调整。