zyx顺序欧拉角和四元数转换公式

我了解您的问题。zyx顺序欧拉角和四元数的转换是一个常见的问题，这里提供公式供您参考：

转换公式：
四元数 q = qz * qy * qx
其中 qx, qy, qz 分别表示绕 x,y,z 轴旋转的四元数，顺序如同 zyx 顺序欧拉角的旋转顺序，即先绕 z 轴，然后 y 轴，最后 x 轴。

欧拉角转四元数的公式：
q = qz * qy * qx
其中:
qx = cos(x/2) + i sin(x/2)
qy = cos(y/2) + j sin(y/2)
qz = cos(z/2) + k sin(z/2)
i, j, k是虚数单位，其中 i,i^2, j,j^2, k,k^2 定义为 -1。

四元数转欧拉角的公式：
将四元数表示为 q = q0 + q1 i + q2 j + q3 k，然后：
x = atan2(2(q2q3 + q0q1), q0^2 - q1^2 - q2^2 + q3^2)
y = asin(-2(q1q3 - q0q2))
z = atan2(2(q1q2 + q0q3), q0^2 + q1^2 - q2^2 - q3^2)

希望可以帮到您。