stm32驱动舵机转速【教程与资源】工业控制开发板上的应用，如遥控坦克

# 1. STM32驱动舵机介绍

在工业控制领域，舵机是一种常用的执行元件，用于实现角度或位置控制。而STM32作为一种强大的嵌入式微控制器，被广泛应用于各种控制系统中。本章将介绍STM32驱动舵机的基本概念与原理。

# 2. 舵机速度控制教程

舵机在工业控制和机器人领域应用广泛，其速度控制是控制舵机运动的重要功能之一。本章将介绍如何利用STM32来实现舵机速度控制的教程。

#### 2.1 驱动舵机的基本原理

舵机通过接收PWM信号来控制其角度和速度。PWM（脉冲宽度调制）是一种通过不同占空比的脉冲信号来控制舵机运动的方式。

#### 2.2 使用STM32编写舵机控制程序

下面是一个使用STM32和STM32CubeIDE编写的控制舵机速度的示例代码（使用C语言）：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim2;

void SystemClock_Config(void);

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();

    htim2.Instance = TIM2;
    htim2.Init.Prescaler = 84-1;
    htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim2.Init.Period = 20000;

    HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);

    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);

    while (1) {
        for (int i = 1000; i <= 2000; i += 100) {
            __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, i);
            HAL_Delay(1000);
        }
    }
}

void SystemClock_Config(void) {
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
    RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_OFF;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;

    HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;

    HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0);

    HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 1000