Ubuntu16.04+Anaconda3+Python3.6安装OpenCV3.1.0指南

"中断嵌套在FreeRTOS操作系统中的实现与配置" FreeRTOS是一个实时操作系统（RTOS），用于微控制器和小型嵌入式系统。在中断嵌套方面，FreeRTOS提供了灵活性，使得在中断处理中可以安全地调用某些RTOS API。中断嵌套允许更高优先级的中断在低优先级中断处理期间发生，这在实时系统中是常见的需求，以确保关键任务的及时响应。 在FreeRTOSConfig.h文件中，有两个关键常量控制着中断嵌套的行为： 1. `configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY`：这个常量用来设置系统心跳时钟中断的优先级。所有不使用`configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`常量的中断，其安全版本的FreeRTOS API都应当在这个优先级上运行。这是为了确保在执行中断服务例程时，不会干扰到系统的最基本功能。 2. `configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`：这个常量设定了一个中断安全版本的FreeRTOS API可以运行的最高中断优先级。它应该被设置为比`configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY`更高的优先级，以创建一个完整的中断嵌套模型。例如，如果`configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY`设为3，`configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY`设为1，那么在优先级3及以下的中断可以调用中断安全的RTOS API，而优先级1是系统心跳时钟的中断，不允许执行API调用。 中断优先级是硬件层面的概念，由微控制器架构定义。每个中断源都有一个固定的硬件优先级，当高优先级的中断发生时，会中断并执行相应的中断服务例程，即使在低优先级的任务正在执行中。任务和中断服务是两个不同的执行环境，因此任务的软件优先级与硬件中断优先级之间没有直接联系。 在FreeRTOS中，任务调度器根据任务的优先级来决定哪个任务应该获得CPU的执行权，而中断则根据硬件中断向量表的设置来决定中断服务的顺序。通过正确配置这两个常量，开发者可以确保在中断处理中既能保证实时性，又不破坏系统的稳定性。 在实际应用中，应根据微控制器的具体特性来调整这些配置常量，确保中断嵌套既满足系统的需求，又不会导致不可预测的行为。此外，了解并正确使用中断安全的FreeRTOS API对于避免在中断服务中出现错误的同步问题至关重要。 中断嵌套是FreeRTOS实现高效实时性的重要机制，通过合理的配置和编程实践，可以在保持系统响应速度的同时，保证其可靠性和安全性。在开发基于FreeRTOS的嵌入式系统时，对中断嵌套的理解和正确使用是必不可少的。