基于单片机的自动壁障机器人研究 - CSDN文库

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摘要 .........................................................................I

目录 ..........................................................................IV

第一章绪论 ......................................................................1

1.1 机器人的定义 .............................................................1

1.2 国内外移动机器人研究现状及发展趋势 .......................................1

1.3 课题研究的意义 ...........................................................2

1.4 本设计任务和主要内容 .....................................................2

第二章系统主要硬件电路设计 ......................................................3

2.1 系统原理组成框图 .........................................................3

2.2 系统主控模块电路..........................................................3

2.2.1 STC89C52 单片机性能优点.............................................3

2.2.2 主控模块电路........................................................4

2.3 电机控制 .................................................................5

2.4 电源及稳压模块............................................................5

2.4.1 方案 1：采用交流电经直流稳压处理后供电 ..............................5

2.4.2 方案 2：采用干电池组进行供电 ........................................6

2.4.3 方案 3：采用可充电蓄电池供电 ........................................6

2.5 传感器模块................................................................7

2.6 逻辑模块..................................................................8

2.7 感测模块..................................................................9

2.1.1 方案 1：使用超声波探测器............................................9

2.1.2 方案 2：使用光电对管探测............................................9

2.7.3 方案 3：使用视频采集处理装置进行探测 ................................9

2.7.4 方案 4：使用光电开关进行障碍物信息采集..............................9

2.8 连接模块.................................................................10

2.9 电机驱动模块.............................................................11

2.9.1 方案 1：使用分立原件搭建电机驱动电路 ...............................11

2.9.2 方案 2：使用 L298N 芯片驱动电机 .....................................12

2.10 显示模块：..............................................................12

2.10.1 方案 1：采用数码管显示 ............................................12

2.10.2 方案 2：采用液晶显示..............................................13

第三章系统软件设计 .............................................................14

3.1 程序设计流程图...........................................................14

3.2 系统主程序设计...........................................................15

3.4 PWM 信号控制机器人走向流程图.............................................16

3.5 PWM 信号控制电机流程序...................................................17

3.5 液晶 128×64 初始化及各显示子程序 ........................................18

第四章结束语 ...................................................................21

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