FANUC Roboguide离线编程：步骤详解与TP程序导出

Roboguide是FANUC机器人系统中的一个重要工具，用于离线编程和程序导入，它允许用户在不直接连接到机器人实体的情况下设计和模拟操作流程。以下是关于Roboguide离线编程及程序导入的详细步骤： 1. **创建工程文件**：首先，用户需要在Roboguide中创建一个新的工程文件，这通常涉及选择特定的文件类型（如IGS文件），并导入客户产品的几何模型。 2. **导入产品模型**：通过将产品以零件（Part）形式导入，如IGS文档，用户可以在模拟环境中构建工作场景。例如，导入一个箱子作为治具，并调整其位置和尺寸，以适应实际需求。 3. **添加工件与治具**：将工件添加到治具上，通过双击箱子并设置part offset来精确地定位工件。这涉及到在编辑part offset时勾选适当的选项以确保正确的位置设置。 4. **工具坐标设置**：在Roboguide中创建和编辑工具坐标（TOOL COORDINATES），以及用户坐标系，通过选择并设置TCP（工具中心点）的位置，如通过中点法建立用户坐标系。 5. **路径规划**：使用边缘线功能（Edge line）在治具上绘制轨迹，确保路径的精准性和合理性。在画线结束后，确认路径无误并套用（Apply）。 6. **测试TP程序**：生成的TP（Tool Path）程序需要在仿真环境中进行测试，通过菜单选择“Teach” > “SaveallTP Programs” > “Binary”，确保程序可以按预期执行。 7. **导出TP程序**：测试通过后，将TP程序导出至可被机器人控制系统识别的二进制格式，这是离线编程的重要一步，为后续的在线编程和机器人操作做好准备。 Roboguide提供了一个直观的界面，让开发者能在不接触实际机器人的情况下，设计、测试和优化机器人运动路径，极大地提高了生产效率和编程的灵活性。通过离线编程，可以预先解决可能的问题，降低了现场调试的时间成本，是现代工业自动化中的关键工具之一。