基于群体觅食启发的多机器人分布式编队控制研究

本文档主要探讨了基于飞思卡尔 MC9S12G128 单片机的最小系统设计以及多机器人分布式编队控制方法的研究。最小系统部分着重于介绍了一个特定的硬件平台，该平台由G128单片机及其外围电路组成，其中包括用于调试的指示灯DA1（通过PD3口控制）、BDM调试接口JA1、复位按键KA1和可配置的BDM接口跳线点。LED驱动采用I/O口灌电流的方式，能直接控制LED的亮灭。 在硬件层面，开发板的设计提供了详细的电路图，可在光盘资料的“电路原理图\MC9S12G128 开发板原理图.pdf”文件中找到。同时，文档还推荐了飞翔科技网店作为获取实验指导手册和相关产品的途径，网址为<http://fxfreefly.taobao.com>。 文章的核心内容分为两大部分：基础实验和高级实验。基础实验涵盖了MC9S12G128开发板的基本功能测试，如复位、看门狗、蜂鸣器、LED灯、按键、锁相环、ATD（可能指的是模拟电话拨号）、SCI串口、PWM（脉宽调制）控制、TIM（定时器）以及实时中断的使用。这些实验有助于学习者熟悉单片机的底层操作和硬件控制。 高级实验则延伸至更复杂的系统应用，如数字电压表的实现，这可能涉及到模拟信号处理和传感器读取，以及更高级的算法控制。通过这些实验，研究者可以深入理解并掌握多机器人分布式编队控制的基础理论和实践技巧，这种技术通常应用于自动化、集群控制和物联网等领域。 在整个研究过程中，作者依赖于CodeWarrior开发环境，包括软件的安装、BDM驱动的配置、新工程的创建和调试步骤。对于初次接触该平台的学习者，这是必不可少的引导。文档的组织结构清晰，便于循序渐进地学习和实践。 总结来说，本文献旨在通过实际操作和案例研究，让读者掌握飞思卡尔 MC9S12G128开发板的使用，培养多机器人分布式编队控制的编程技能，是进行嵌入式系统研究和实践的良好参考资料。