群体觅食启发的多机器人分布式编队控制与定时器应用探索

"该资源是一份关于飞思卡尔MC9S12G128开发板的实验指导手册，主要讲解了如何利用定时器进行输出比较、输入捕捉和处理溢出事件的操作，以及如何通过CodeWarrior软件进行项目创建和调试。此外，手册还包含了多个基础和高级实验，涵盖复位、蜂鸣器、LED灯、按键、锁相环、ATD转换、SCI串口、PWM、TIM、实时中断、数码管和EEPROM等实践内容。" 在飞思卡尔MC9S12G128开发板的实验中，定时器是实现各种功能的关键组件。定时器溢出是其中的一个重要概念，它发生在计数器达到最大值后自动重置的过程，通常会触发一个中断事件。在实验3.3中，通过设置定时器的计数时钟周期为4us，并设定溢出阈值，可以实现特定时间间隔的中断处理，例如用于周期性的任务调度或信号检测。 输出比较是定时器的一种应用，实验3.1中展示了如何配置定时器产生输出比较事件。在这个例子中，定时器的计数时钟周期设为4us，输出比较值设置为31250，即0.125s，当定时器达到这个值时，会触发事件改变指示灯的状态，从而实现指示灯每秒闪烁一次的效果，这展示了定时器用于生成周期性信号的能力。 输入捕捉则用于检测输入信号，如实验3.2所示，通过将P1口设置为PWM输出，PT0口作为输入捕捉，可以捕获脉冲的上升沿。每次上升沿触发中断，改变指示灯状态，使得指示灯闪烁频率为5Hz。同时，中断服务程序计算两个上升沿之间的间隔，从而得到脉冲的周期，这里显示为100ms。 CodeWarrior软件是进行开发和调试的主要工具，从3.1章节开始，指导如何安装软件、驱动，创建新工程以及进行调试操作，为后续的实验提供了基础平台。手册中提供的实验涵盖了MC9S12G128开发板的多种功能，旨在帮助学习者深入理解和掌握微控制器的使用技巧。 这份实验指导手册不仅适用于飞思卡尔MC9S12G128开发板的初学者，也适合那些希望深化嵌入式系统知识的开发者，通过实际操作和实践，能够提升对定时器及其相关应用的理解和运用能力。飞翔科技网店提供了相关的开发板和实验资源，便于读者获取并进行实践。