基于群体觅食启发的多机器人分布式编队控制：1MC9S12G128开发板实验详解

本文主要探讨的是在飞思卡尔MC9S12微控制器平台上的模拟信号输入电路设计，结合群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法。该研究聚焦于一款名为"MC9S12G128开发板"的硬件平台，由飞翔科技提供，其特点是集成了一块具有模数转换功能的G128单片机，支持模拟信号采集。 章节2详细介绍了开发板的硬件配置，特别是模拟信号输入电路部分，通过电位器分压将5V电源转换为模拟信号输入到单片机，这在实际应用中常用于传感器数据的处理和信号调节。此外，还有4路独立按键电路，利用上拉电阻确保在按键未按下时，CPU能检测到高电平，而在按键被按下时则变为低电平，实现了按键的输入检测。 章节3则是关于软件开发环境的搭建，包括CodeWarrior的安装和配置，以及如何使用BDM驱动进行程序调试。CodeWarrior是一款针对飞思卡尔处理器的集成开发环境，对于理解和调试MC9S12系列芯片的项目至关重要。作者还提供了逐步教程，从创建新工程到调试步骤，确保读者能够顺利进行后续实验。 接下来的章节4和5是实验部分，涵盖了基础和高级实验。基础实验如复位、看门狗、蜂鸣器、LED灯、按键、锁相环、ATD（自动调谐/解调）、SCI串口通信等，这些实验不仅锻炼了开发者对硬件操作的理解，也涉及了基本的通信和控制技术。高级实验则进一步探索了数字电压表、PWM（脉宽调制）定时器、实时中断管理以及EEPROM（电可擦除只读存储器）的使用，这些都是更深入的系统级和控制层面的技术。 这篇文章提供了一个结合硬件电路设计和软件开发实践的学习案例，适合对多机器人分布式编队控制和MC9S12微控制器感兴趣的读者深入学习和实践。同时，飞翔科技的在线资源，如实验指导手册和网店链接，为读者提供了丰富的参考资料和支持。