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UR5/CB3用户手册:安全与安装指南
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更新于2024-07-18
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UR5操作手册是一份详细指南,由Universal Robots A/S提供,专门针对其UR5/CB3型号的工业机器人。这份手册作为公司的财产,未经许可不得复制或传播,且内容可能随时间更新,不作任何形式的法律保证。手册旨在帮助用户正确、安全地安装、操作和维护UR5,强调了版权和商标信息。 手册的重要部分包括: 1. 安全注意事项:手册着重于用户的安全,提供了全面的安全指南,如安全有效性与责任、责任限制、警告标志、一般警告和提醒等。它强调了UR5的拟定用途,旨在告知用户在何种条件下机器人可以安全运行,并教导用户如何进行风险评估和紧急停机程序。 2. 功能与接口: - 安全相关功能和接口:详细解释了安全系统如何工作,如停止时间、安全模式,以及安全相关的电气输入和输出,确保了操作过程中的安全性。 - 运输:指南中包含机器人在运输过程中的处理方法,以防止损坏。 - 机械接口:介绍机器人的工作空间、安装步骤以及最大有效负载限制,以便用户了解机器人的物理特性和负载能力。 - 电气接口:包括控制器I/O的通用规范,这对于连接外部设备和设置控制参数至关重要。 3. 使用手册:提供了关于如何使用本手册的指导,指出用户可以在何处寻找更多相关信息,以及对可能存在的错误或遗漏的免责声明。 整个手册以清晰、结构化的方式组织内容,旨在确保用户在使用UR5时能遵循最佳实践,减少事故风险,同时充分了解和利用机器人的功能特性。通过遵循这份手册,用户可以有效地维护和操作UR5,提升生产效率和安全性。
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1 安全
1.1 简介
包含重要的安全信息,在机器人第一次通电前,UR 机器人的集成商必须阅读并理
解这些信息。
本章中的第一小节为概述。后续小节包含与机器人安装和编程相关的具体工程数
据。第 2 章描述并定义了安全相关功能,尤其是有关合作应用的功能。
第 2 章和第 1.7 节中提供的说明和指南尤为重要。
必须遵守并执行本手册其他章节中的所有组装说明和指南,这一点非常重要。
应特别注意与警告标志相关的文本。
注意:
如果机器人(手臂控制箱和/或示教盒)以任何方式被损坏、更改
或修改,通用机器人拒绝承担所有责任。通用机器人对由于程序出
错或机器人故障而对机器人或任何其他设备造成的任何损坏概不负
责。
1.2 有效性和责任
本手册中的信息不包含设计、安装和操作一个完整的机器人应用,也不包含所有可
能对这一完整的系统的安全造成影响的周边设备。该完整的系统的设计和安装需符
合该机器人安装所在国的标准和规范中确立的安全要求。
UR 机器人的集成商有责任确保遵循相关国家的切实可行的法律法规,确保完整的
机器人应用中不存在任何重大危险。
这包括但不限于以下内容:
• 对完整的机器人系统做一个风险评估
• 将风险评估定义的其他机械和附加安全设备连接在一起
• 在软件中建立适当的
• 确保用户不会对任何安全措施加以修改
• 确认整个机器人系统的设计和安装准确无误
• 明确使用说明
• 在机器人上标明集成商的相关标志和联系信息
• 收集技术文件中的所有文档;包括风险评估和本手册
有关如何查找和阅读适用的标准和法律的指南,请参见http://universal-robots.com/
support/
版本 3.5.0
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I-3 UR5/CB3
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1.4 该手册中的警告标志
1.3 责任限制
本手册所包含的任何安全信息都不得视为通用机器人的保证,即使工业机械手遵守
所有安全说明,依然有可能引起伤害或损坏。
1.4 该手册中的警告标志
下面的标志定义了本手册中所包含的危险等级规定说明。产品上也使用了同样的警
告标志。
危险:
这指的是即将引发危险的用电情况,如果不避免,可导致人员死亡
或严重伤害。
危险:
这指的是即将引发危险的情况,如果不避免,可导致人员死亡或严
重伤害。
警告:
这指的是可能引发危险的用电情况,如果不避免,可导致人员伤害
或设备严重损坏。
警告:
这指的是可能引发危险的情况,如果不避免,可导致人员伤害或设
备严重损坏。
警告:
这指的是可能引发危险的热表面,如果接触了,可造成人员伤害。
小心:
这指的是一种情况,如果不避免,可导致设备损坏。
UR5/CB3 I-4 版本 3.5.0
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1.5 一般警告和提醒
1.5 一般警告和提醒
本节包含一些可能在本手册的不同部分重复或解释的一般警告和注意事项。其他警
告和提醒贯穿在该手册中。
危险:
请务必按照第 4 章和第 5 章中的说明和警告安装机器人及所有电
气设备。
警告:
1. 确保机器人手臂和工具/末端执行器都正确并稳固地用螺栓固
定在位。
2. 确保机器人的手臂有足够的空间来自由活动。
3. 确保已按照风险评估中所定义的建立安全措施和/或机器人安
全配置参数以保护程序员、操作员和旁观者。
4. 操作机器人时请不要穿宽松的衣服,不要佩戴珠宝。操作机器
人时请确保长头发束在脑后。
5. 如果机器人已损坏,请勿使用。
6. 如果软件跳出一个错误信息,请迅速按下紧急停止按钮,记下
导致该错误的情况,在日志屏幕找到对应的错误代码,并联系
你的供应商。
7. 不要将任何安全设备连接到标准 I/O 接口上。只能使用安全
型 I/O 接口。
8. 确保进行正确的安装设置(例如机器人的安装角度、TCP 中
的重量、TCP 偏移、安全配置)。将安装文件保存并载入程序
内。
9. 只有通过风险评估,才允许在安装中使用自由驱动功能(阻
抗/反向驱动)。工具/末端执行器和障碍物不得有锐边或扭
点。
10. 确保警告人们的头和脸保持在正在操作的机器人或即将开始
操作的机器人可触及的范围之外。
11. 注意使用示教盒时机器人的运动。
12. 如果风险评估已确定,不要进入机器人的安全范围,或在系统
运转时触碰机器人。
版本 3.5.0
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I-5 UR5/CB3
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1.6 拟定用途
11. 任何撞击将释放大量的动能,这些动能比高速和高有效负载情
况下的高得多。(动能 =
1
2
质量 · 速度
2
)
12. 将不同的机械连接起来可能加重危险或引发新的危险。始终
对整个安装进行全面的风险评估。根据风险评估,不同的功能
安全等级可能适用;因此当需要不同的安全和紧急停止性能等
级时,始终选择最高的性能等级。始终都要阅读和理解安装中
使用到的所有设备的手册。
13. 切勿改动机器人。对机器人的改动有可能造成集成商无法预
测的危险。机器人授权重组需依照最新版的所有相关服务手
册。
14. 如果购买机器人时附加了一个模组(例如,euromap67 接口),
请在对应的手册中查找该模组。
警告:
1. 机器人和控制箱在操作过程中会产生热量。机器人正在操作
时或刚停止操作时,请不要操纵或触摸机器人,因为长时间接
触可能引起不适。切断电源并等待一小时,机器人才可冷却下
来。
2. 切勿将手指伸到控制箱内罩后面。
小心:
1. 当机器人与能够造成机器人损坏的机械连接在一起或是一起
工作时,强烈推荐单独对机器人的所有功能以及机器人程序进
行检测。还推荐使用其他机械工作空间以外的临时路点来检
测机器人程序。
2. 不要将机器人一直暴露在永久性磁场。强磁场可损坏机器人。
1.6 拟定用途
UR 机器人是工业机器人,拟用作操纵工具/末端执行器和夹具,或用于加工或传递
零件或产品。有关机器人的操作环境条件的详细说明,参见附录 B 和 D。
UR 机器人具备特殊的安全相关特征,这些特征是特地为协同操作而设计的,也就
是说机器人系统可以在没有护栏的情况下工作,或者和人类一起工作。
协同操作仅针对无危险的应用,即包括工具/末端执行器、工件、障碍物及其他机器
在内的经过针对特定应用的风险评估证明不具备任何重大危险的完整应用。
任何与拟定用途相违背的用途或应用都是不允许的。这包括但不限于以下内容:
UR5/CB3 I-6 版本 3.5.0
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