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(3)工业机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展,便于标
准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大
提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
(4)机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度
等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器。
(5)虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制,
如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。
(6)当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统,而是致力于操
作者与机器人的人机交互控制,即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操
作系统,使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。
(7)机器人化机械开始兴起。从 94 年美国开发出“虚拟轴机床”以来,
这种新型装置已成为国际研究的热点之一,纷纷探索开拓其实际应用的领域。
1.4 我国工业机器人的发展
我国工业机器人起步于 20 世纪 70 年代初期,经过 30 多年的发展,大致经
历了 3 个阶段:70 年代的萌芽期,80 年代的开发期和 90 年代的适用化期。
20 世纪 70 年代是世界科技发展的一个里程碑:人类登上了月球,实现了金
星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界范围内工业机器人的应用掀
起了一个高潮,尤其在日本发展更为迅猛,它补充了日益短缺的劳动力。在这
种背景下,我国于 1972 年开始研制自己的工业机器人。
进入 20 世纪 80 年代后,随着改革开放的不断深入,在高技术浪潮的冲击
下,我国机器人技术的开发与研究得到了政府的重视与支持。“七五”期间,国
家投入资金,对工业机器人及其零部件进行攻关,完成了示教再现式工业机器
人成套技术的开发,研制出了喷涂、电焊、弧焊和搬运机器人。1986 年,国家
高技术研究发展计划开始实施,经过几年的研究,取得了一大批科研成果,成
功地研制出了一批特种机器人。
从 20 世纪 90 年代初期起,我国的国民经济进入实现两个根本转变时期,
掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮。我国的工业机器人又在实践中
迈进了一大步,先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装、
码垛等各种用途的工业机器人,并实施了一批机器人应用工程,形成了一批机
器人产业化基地,为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。但是在多传感器信息