PCL 1.7 MSVC2010 32bit编译与安装教程

本篇文章主要介绍了如何在Windows x86平台上使用Microsoft Visual Studio 2010（VS2010）对PCL (Point Cloud Library) 的1.7版本进行编译和配置。PCL是一个开源的计算机视觉和3D点云处理库，对于开发基于3D点云的应用具有重要意义。 首先，你需要通过TortoiseSVN从官方仓库（URL: http://svn.pointclouds.org/pcl/trunk/）检出PCL的最新源代码，确保使用的是1.7.0版本，并且同时准备好必要的依赖项，如Boost 1.49.0、Eigen、FLANN和VTK等库的路径。你需要设置四个根目录：BOOST_ROOT、EIGEN_ROOT、FLANN_ROOT和VTK_DIR，这些路径将指示CMake找到相应的库文件。 针对VS2010编译，确保PCL_ROOT环境变量已被设置，这有助于CMake找到正确的PCL头文件和库。然而，在尝试编译过程中，可能会遇到链接错误，具体是由于源代码中的一个函数签名不匹配。在`pcl_recognition_debug.lib`文件中，C++11标准的`pair`模板类型定义发生了变化，导致编译器无法识别。为解决这个问题，可能需要更新或替换旧版本的PCL代码，或者在CMakeLists.txt文件中调整编译选项以适应VS2010的编译需求。 以下是解决步骤： 1. 检查`project_inliers.cpp`中的`insert`函数调用，确保其使用的参数类型与当前编译器兼容。如果使用了C++11特性，可能需要将其降级到C++03风格，或者使用C++11兼容的编译选项。 2. 更新CMakeLists.txt文件，确保CMake版本至少为2.8，且添加了FATAL_ERROR选项，以便在遇到问题时立即终止。此外，确保正确引用PCL 1.6版本，因为可能是依赖库版本不匹配引起的错误。 3. 使用CMake GUI工具配置项目，选择合适的选项，如添加包含目录、链接目录和编译标志等。 4. 在Visual Studio 2010 Pro环境中打开项目，根据CMake的配置进行编译。如果上述步骤仍无法解决问题，可能需要检查其他依赖库是否已正确设置，或者在CMake配置时排除可能导致冲突的库。 本文档提供了一个指南，帮助用户在特定环境下搭建PCL 1.7的开发环境并解决编译时遇到的问题，这对于想要利用PCL进行3D点云处理的开发者来说是一项实用的参考。