2021工业机器人竞赛模拟：关键知识点解析

在2021年的工业机器人技能竞赛模拟考试中，试题涵盖了多个关键知识点，旨在考察参赛者对工业机器人基础知识的理解和应用。以下是部分题目及其详细解析： 1. 传感器输出信号类型包括开关量、模拟量和数字量，这些信号是机器人感知外部环境的基础。 2. FANUC机器人由机器人本体、控制柜和示教器构成，它们共同构成了完整的机器人系统，控制柜负责处理指令和控制信号的传输。 3. FANUC机器人定位类型有两种，CNT代表连续轨迹控制，FINE则指精细定位，通常用于高精度的操作。 4. 机器人如果没有标定零点且没有SRVO-062（可能是一种错误代码），可以在关节坐标系内进行有限的移动，但精确度会受到影响。 5. 机器人的最大可达工作范围，即从机器人关节中心到末端执行器所能达到的最远点，被称为工作半径。 6. FANUC Robot M-900iA150P中的“150”代表该机器人的负荷载重量，这是衡量机器人承载能力的一个重要指标。 7. 工业机器人的精度包括定位精度和重复定位精度，前者反映单次操作的准确性，后者则是多次重复操作一致性的重要体现。 8. 机器人的控制系统分为两个部分：一是控制自身的运动，即对关节伺服电机的控制；二是与周边设备的协调控制，确保整体生产流程的顺畅。 9. FANUC机器人控制装置的启动方式包括初始化启动、控制模式启动以及冷启动和热启动，不同的启动方式对应不同的初始化过程和设备状态。 10. 干涉区信号设置有绝对优先干涉区和相对优先干涉区，现场应用中，为了保证设备安全，大多数情况下采用绝对优先干涉区，并通过调整作业顺序来优化生产节奏。 11. 机器人主要技术参数包括自由度、定位精度、工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力和最大速度等，这些都是衡量机器人性能的关键参数。 12. 自由度指的是机器人能够独立移动的坐标轴数量，决定了机器人的灵活性和操作能力。 13. 重复定位精度是指在相同环境、同一目标动作和同一命令下，机器人多次重复运动时位置的稳定性和一致性。 14. ABB机器人使用关节插补（JOINT）方式示教机器人轴时，移动命令为MOVJ，这在编程中用于指定关节运动路径。 15. FANUC机器人出现SRVO-214报警，通常表示MATE型控制柜伺服放大器上的FS2或FS3保险丝熔断，需要检查并更换故障部件。 16. 更换FANUC机器人本体电池时，务必确保设备处于关闭状态，避免短路或其他潜在风险。 通过这些题目，可以看出考试着重于考察选手对工业机器人硬件结构、控制原理、精度指标以及编程操作的深入理解和实践经验。