FANUC机器人软浮动功能设定详解

"这篇文档是关于FANUC机器人中软浮动功能的详细设定条目，主要涉及pic18f24k20型号，适用于FANUC R-30iA或R-J3iC控制装置。软浮动是一种能够使机器人在执行任务时具有柔顺性的功能，它通过调整‘伺服柔度’来抵抗外部力量，从而实现更平滑的运动。" 本文档介绍了FANUC机器人软浮动功能的设置方法，具体包括以下几个方面： 1. **设定条目**：文档中提到了 Schedule No（条件编号），这是软浮动条件的设定编号，默认可以设定10个。用户可以通过移动光标到标签第1行后按ENTER键输入注释。 2. **软浮动开始比率 (Exec Start Ratio)**：此参数指定了在示教过程中，何时开始应用SOFTFLOAT[n]指令作为动作附加指令，以激活软浮动功能。软浮动开始比率的具体含义可以在“软浮动功能的有效区间”中查阅。 3. **轴比率 (Axis Soft Ratio)**：在第3行及之后的行，用户需要针对每个轴设定“伺服柔度”。伺服柔度决定了轴对外力的抵抗力，范围从0%到100%，0%代表最坚硬，100%则表示最柔软。 4. **有效/无效设定 (Enable/Disable)**：用户可以通过功能键F4 "ENABLE" 或 F5 "DISABLE" 来设定软浮动功能是否启用。如果设为“DISABLE”，软浮动功能将不会执行。 5. **坐标系 (Coordinate)**：用户可以选择软浮动功能使用的坐标系，包括“WORLD”（世界坐标）、“USER”（用户坐标）和“TOOL”（工具坐标）。在使用遥控TCP时，“USER”坐标指的是遥控TCP上的坐标系。 6. **操作提示**：文档中提到，通过按下F2 "NUMBER" 可以切换到其他条件编号的详细设置画面。 7. **安全注意事项**：在使用FANUC机器人前，必须先阅读“FANUC Robot Safety Handbook”并理解其内容。此外，根据相关法规，产品出口或再出口需要获得相应国家的政府许可。 文档中还提到了一系列其他内容，如应用工具软件的设定、机器人的JOG进给、程序编写、测试和自动运行等，以及控制装置的各个组成部分，如示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB、通信、I/O等，但这些不在软浮动设定的直接范畴内。 软浮动功能的设定是FANUC机器人编程中的一个重要环节，它允许用户定制机器人的运动特性，以适应不同应用场景的需求。正确理解和使用这些设定可以帮助提升机器人的工作性能和安全性。