工业机器人基础操作与编程测试题解析

工业机器人操作与编程试题——基础模块涵盖了多个方面的知识点，主要集中在工业机器人的操作、安全、编程和维护等方面。以下是一些重要知识点的详细解析： 1. **机构设计与死点**：在工业机器人应用中，虽然机械死点会阻碍运动传递，但在设计夹具时，死点特性可以被巧妙利用，如某些特定位置下的抓取或定位。 2. **电气安全**：工业机器人在配电时必须接地，以确保安全，防止触电事故。 3. **设备维护**：长期闲置的设备应存放在干燥环境，定期清理尘埃，确保线路无误再使用，强调了设备的正确存放和使用前的检查。 4. **抓取物体重量与重心**：抓取物体时，不仅需考虑负载不超过额定值，还要关注物体重心位置，因为它影响稳定性。 5. **熔断器使用**：熔断器应在电路中作为保护设备，防止过载。 6. **机器人工作模式**：ABB机器人具有手动和自动两种工作模式，反映了常见的工业机器人操作控制方式。 7. **关节命名与功能**：四五六轴在机器人结构中通常对应手腕轴，负责手腕的灵活运动。 8. **人机协作**：在工作区域内，应确保人员安全，遇到紧急情况立即按下紧急停止按钮。 9. **运动限制与自由度**：机器人各轴角度并非无限，其自由度指的是独立运动的能力，包括末端执行器的动作。 10. **历史背景**：中国在工业机器人领域有重要贡献，如哈工大蔡鹤皋院士的科研成果。 11. **数据存储与编程**：ABB机器人的程序可备份在本地硬盘，但可能涉及软件版本和权限管理。 12. **编程灵活性**：若工件位置变化但轨迹不变，只需调整工件坐标系，无需重新编写完整程序。 13. **自由度定义**：自由度包括末端执行器动作，但不包括焊接、喷涂等具体任务操作。 14. **运动指令的区别**：MoveL（直线）和MoveJ（关节）虽然看似相似，但可能在路径规划和速度控制上有差异。 15. **工具坐标系标定**：TCP（工具中心点）的方向可以根据工具0方向设置，工具坐标系与实际工具方向相关联。 16. **机械部件解释**：连杆是机械臂中传递运动的关键部分，连接相邻关节，提供刚性连接。 17. **负载概念**：额定负载是机器人在正常工作条件下的承载能力，反映了其设计强度。 18. **工作空间**：工作空间指的是机器人手臂末端在不干涉自身结构的情况下能到达的范围，反映了机器人的操作范围。 这些知识点展示了工业机器人操作与编程的基本要素，涵盖了理论与实践的结合，是理解工业机器人系统的关键组成部分。