FANUC R-30iA 控制装置与机器人操作手册

"FANUC机器人控制装置的相关操作与设定指南" 本文主要介绍FANUC系列中的R-30iA（或R-J3iC）控制装置，它是一款用于机器人系统的高级控制设备。在使用FANUC机器人之前，用户必须先阅读并理解"FANUC Robot 安全手册"，确保在安全的前提下操作。需要注意的是，手册中的某些内容可能受法律限制，如日本《外汇和外国贸易法》以及可能存在的美国政府再出口法规，出口或再出口产品需遵循相应规定。 文档内容涵盖了多个方面，包括： 1. **应用工具软件**：这部分介绍了如何设定系统、JOG进给（机器人手动运行）、编程、测试运转和自动运转。设定系统涉及初始配置和参数设置；JOG进给允许用户手动控制机器人关节移动；编程是创建机器人工作流程的关键；测试运转用于验证程序的正确性；自动运转则是在程序无误后让机器人按预定指令连续工作。 2. **机器人**：这部分概述了机器人的基本概念和特性，包括其结构、运动范围和不同模式下的操作。 3. **控制装置**：详细讨论了控制装置的各种组件和功能。其中包括： - **示教操作盘**：用户通过此设备进行示教编程，设定机器人动作。 - **操作面板**：提供对机器人的控制和监控界面。 - **遥控装置**：允许远程操作机器人。 - **CRT/KB**：指的是控制台的显示器和键盘，用于显示信息和输入指令。 - **通信**：涉及机器人与其他设备的数据交换。 - **I/O**：输入输出接口，用于连接外部设备，包括数字I/O、组I/O、模拟I/O等。 - **外围设备I/O**：涵盖了与机器人交互的额外硬件。 - **机器人的动作**：详细说明了机器人的运动控制和协调。 - **急停装置**：紧急情况下停止机器人动作的安全机制。 - **附加轴**：允许机器人扩展运动自由度。 4. **设定机器人系统**：这部分提供了如何配置和设置机器人的I/O接口，包括数字I/O、组I/O、模拟I/O、机器人I/O、外围设备I/O、操作面板I/O，以及I/OLink的画面设置等。这些设定是确保机器人能与环境有效交互的基础。 这份文档提供了全面的FANUC R-30iA控制装置的操作指南，对于理解和掌握机器人系统的运行、编程和维护至关重要。用户应当依据其中的指导逐步操作，确保安全高效地使用FANUC机器人。