激光雷达引导的移动机器人定位与导航技术研究
2.虚拟产品一经售出概不退款(资源遇到问题,请及时私信上传者)
"基于激光雷达的移动机器人定位与导航技术" 移动机器人定位与导航技术是现代机器人学中的关键领域,特别是在自主无人系统的发展中扮演着重要角色。本篇硕士论文详细探讨了这一主题,旨在利用激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)技术实现移动机器人的精确定位和高效导航。 移动机器人被定义为能够在环境中自主移动并完成特定任务的智能设备。其主要研究内容包括但不限于:环境感知、定位、路径规划、避障、目标识别等。本文的研究课题聚焦于如何利用激光雷达数据进行机器人的实时定位和导航策略设计。 在移动机器人导航技术方面,首先介绍了工作环境的表示方法,分为几何地图和拓扑地图两种。几何地图详尽地描述了环境的物理特性,而拓扑地图则抽象出环境中的关键特征,如节点和连接关系,适合大规模环境的导航。 接着,论文深入探讨了移动机器人的定位技术,分为相对定位和绝对定位。相对定位依赖于机器人与已知位置物体之间的相对运动,而绝对定位则需要获取全球参考系下的坐标信息,例如通过GPS或其他传感器实现。 路径规划是移动机器人导航的另一重要环节,文中提到了几种常见的算法,如Dijkstra和A*图搜索算法,它们能在保证效率的同时找到最短或最优路径。人工势场法通过模拟物理场力引导机器人避开障碍物,达到目标;调和函数势场法则改进了传统势场法的局部最小问题;回归神经网络法(RNN)则利用学习能力预测机器人在复杂环境中的路径。 在激光雷达定位技术部分,论文提出了基于线段关系的扫描匹配定位方法。首先,对环境进行描述,然后利用激光雷达作为定位传感器,获取环境的直线段信息。通过对LRF(Laser Range Finder)数据点进行分段和直线拟合,计算直线斜率,从而实现对机器人位置的精确估计。这种方法特别适用于结构化环境,能够有效地处理动态变化和不确定性。 这篇硕士论文详细阐述了基于激光雷达的移动机器人定位与导航技术,涵盖了从环境感知、定位到路径规划的全过程,为实际应用提供了理论基础和技术参考。
剩余130页未读,继续阅读
- 粉丝: 61
- 资源: 2万+
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
最新资源
- 多模态联合稀疏表示在视频目标跟踪中的应用
- Kubernetes资源管控与Gardener开源软件实践解析
- MPI集群监控与负载平衡策略
- 自动化PHP安全漏洞检测:静态代码分析与数据流方法
- 青苔数据CEO程永:技术生态与阿里云开放创新
- 制造业转型: HyperX引领企业上云策略
- 赵维五分享:航空工业电子采购上云实战与运维策略
- 单片机控制的LED点阵显示屏设计及其实现
- 驻云科技李俊涛:AI驱动的云上服务新趋势与挑战
- 6LoWPAN物联网边界路由器:设计与实现
- 猩便利工程师仲小玉:Terraform云资源管理最佳实践与团队协作
- 类差分度改进的互信息特征选择提升文本分类性能
- VERITAS与阿里云合作的混合云转型与数据保护方案
- 云制造中的生产线仿真模型设计与虚拟化研究
- 汪洋在PostgresChina2018分享:高可用 PostgreSQL 工具与架构设计
- 2018 PostgresChina大会:阿里云时空引擎Ganos在PostgreSQL中的创新应用与多模型存储